论文目录
摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 研究内容及章节安排
第2章 移动机器人的本体设计
2.1 整体设计要求
2.2 移动机器人运动执行结构设计
2.2.1 驱动系统设计
2.2.2 转向系统设计
2.2.3 减震结构设计
2.3 电器设备选型
2.3.1 继电器的选型
2.3.2 精密电位器的选型
2.3.3 避障传感器的选型
2.4 三维图与实物
2.5 本章小结
第3章 移动机器人模糊PID控制器的设计
3.1 移动机器人的四轮协调PID控制
3.1.1 PID控制原理
3.1.2 对控制过程影响的三个环节
3.1.3 数字式PID控制算法
3.2 四轮协调PID控制Simulink仿真
3.2.1 控制器采样周期的选择
3.2.2 转向步进电机数学模型
3.2.3 Simulink仿真
3.2.4 参数调整及结果分析
3.3 移动机器人的四轮协调模糊PID控制
3.3.1 四轮协调模糊PID输入/出论域的确定
3.3.2 模糊PID隶属函数的确定
3.3.3 模糊规则表的建立
3.3.4 四轮协调模糊PID控制过程
3.4 四轮协调模糊PID控制Simulink仿真
3.4.1 模糊控制器的建立
3.4.2 模糊PID控制Simulink仿真建模及结果分析
3.5 本章小结
第4章 移动机器人控制软件设计
4.1 移动机器人控制软件方案设计
4.1.1 CAN总线方案设计
4.1.2 蓝牙通信设计
4.1.3 移动机器人控制方案设计流程
4.2 下位机系统软件设计
4.2.1 Arduino硬件开发平台及开发环境
4.2.2 CAN-BLE网关嵌入式系统结构
4.2.3 基于ATMega2560 MCU的下位机系统设计
4.3 上位机控制软件设计
4.3.1 设计需求
4.3.2 多线程上位机软件设计
4.3.3 上位机控制软件UI设计
4.4 本章小结
第5章 调试与实验
5.1 实验准备工作
5.1.1 电路调试
5.1.2 软件调试
5.2 实验与结果分析
5.3 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 论文总结
6.2 展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
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