基于局部视觉的导航系统研究及应用

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 研究意义与价值
1.2 国内外研究现状
1.3 论文概述
1.3.1 主要研究内容及目标
1.3.2 主要贡献及创新
1.4 论文组织结构
1.5 本章小节
第二章 相关理论与技术基础
2.1 特征抽取技术
2.1.1 SIFT简介
2.1.2 SIFT基本流程
2.2 人工神经网络
2.2.1 人工神经元
2.2.2 前向反馈神经网络
2.2.3 激活函数
2.2.4 权重初始化
2.2.5 优化算法
2.3 移动机器人导航技术
2.3.1 基本导航方式
2.3.2 常用传感器
2.3.3 机器人系统
2.4 本章小节
第三章 基于局部视觉的全局路径规划器
3.1 规划器设计思路
3.2 分类器设计思路
3.2.1 分类器选型依据
3.2.2 特征重构依据
3.3 规划器详细设计
3.3.1 SIFT特征提取
3.3.2 特征重构
3.3.3 神经网络分类器
3.4 验证实验
3.4.1 实验设计
3.4.2 实验结果及分析
3.5 本章小节
第四章 系统总体设计
4.1 系统总体需求分析
4.2 机器人系统总体架构
4.2.1 基本构成
4.2.2 数据交互
4.3 导航系统总体架构
4.3.1 基本构成
4.3.2 关键架构
4.4 本章小节
第五章 导航系统详细设计与实现
5.1 全局路径规划服务器
5.1.1 设计思路
5.1.2 服务器管理
5.1.3 全局路径规划器
5.2 核心导航系统
5.2.1 核心导航系统框架
5.2.2 全局路径规划器客户端
5.2.3 局部路径规划器
5.2.4 局部代价地图
5.3 通信子模块
5.3.1 设计思路
5.3.2 程序流程
5.3.3 模块实现
5.4 本章小节
第六章 系统运行与测试
6.1 测试目标
6.2 测试设计
6.2.1 测试场景
6.2.2 测试过程
6.3 测试结果分析
6.3.1 无障碍物实验结果
6.3.2 小形障碍物实验结果
6.4 本章小节
第七章 总结与展望
7.1 主要工作总结
7.2 未来展望
致谢
参考文献
攻硕期间取得的研究成果
附录