能够指定移动区域的机器人系统

技术领域

本发明涉及自主移动机器人系统,更具体涉及能够使用印刷在地 面上的信息指定移动区域,并在移动区域内移动同时跟踪印刷在地面 上的信息的自主移动机器人。

背景技术

为工业的目的开发了机器人,并被用作工业自动化的一部分。机 器人还被用来代替人类在人类不能进入的极端环境下收集信息。迅速 地发展了机器人技术并应用于最先进的空间开发工业。

近来,甚至开 发了对人类友好的家用机器人。对人类友好的家用机器人的典型例子 是清洁机器人系统。

图1是通用清洁机器人的外部视图。如图1所示,在通用清洁机器人的机器人机体外壳20的前和后部 分上设置第一传感单元30。

第一传感单元30通过发射超声波并接收从 障碍物反射的超声波检测障碍物。在第一传感单元30的下面,在机器人机体外壳20的前和后部分的每个上设置约两个接触条31a。耦合到 接触条31a的传递构件31b延伸进入机壳20的内部。接触条31a沿外壳20的圆柱形表面弯曲。接触条31a还被称为”接触传感器”,由于 它们感测它们直接接触的障碍物。

在通用清洁机器人的外壳20的下部左和右部分上设置驱动轮40, 使得清洁机器人可以自由移动。通过远程控制信号实现清洁机器人的自动移动,该远程控制信号从遥控器50发送,由在外壳20上的远程 控制接收机60接收,并传送到控制机器人的操作的控制器以驱动轮子40。使用采用磁带的方法和采用单独的红外光束发射机的方法来限制如上所述配置的通用清洁机器人的自动移动。

前一个方法通过将磁带贴在地面上并将霍尔传感器贴在清洁机器 人机体上来限制机器人机体的移动。

后一个方法以这样一种方式来限 制机器人机体的移动,即红外光束发射机用来发送红外光束并且防治机器人机体在红外光束的反方向上移动。然而,前一种方法必须使用磁带。这增加了清洁机器人系统的费 用。

安装磁带有许多限制,因为磁带影响电的家用电气、电卡片等。后一种方法在经济上不是有效的,因为其需要额外购买红外光束发射机,并且必须定期的更换红外光束发射机的电池。

发明内容

因此,鉴于上述问题而提出本发明,本发明的目标是提供允许用户使用遥控器容易地设置移动区域而不需要单独的例如红外光束发射机设备,并且不会使得用户不方便的自主移动机器人系统,以使得机 器人机体能够在设置的移动区域内移动。

本发明的另一个目标是提供自主移动机器人系统,其中获得印刷在地面上的坐标信息,并将其发送到可用作遥控器的设备,而且机器人机体在从该设备发送的所限定移动区域内移动。

本发明的还一个目标是提供自主移动机器人,其中使用具有局域通信功能的便携设备来指定清洁范围,并且清洁机器人机体清洁该清洁范围,同时在该清洁范围内移动。

根据本发明的一个方面,通过提供自主移动机器人系统实现上述和其他目标,该自主移动机器人系统包括:遥控器,用于执行与自主移动机器人机体的无线通信;以及自主移动机器人机体,用于从遥控器无线接收的远程控制信号中抽取移动区域坐标信息,读取在地面上印刷的坐标信息,并且当跟踪在地面上的所抽取的移动区域坐标信息时移动,该自主移动机器人机体包括印刷信息读取器,用来读取印刷在地面上的坐标信息;移动区域坐标信息抽取单元,用于从无线地接收的远程控制信号中抽取移动区域坐标信息;移动开始点设置单元,用于从包含在所抽取的移动区域坐标信息中的多个坐标信息单元中定位相邻坐标信息单元,并将所定位的坐标信息单元设定为移动开始点;以及坐标信息跟踪单元,用于控制电机的操作,使得机器人机体移动到移动开始点并且在移动区域内移动同时跟踪在移动区域内出现的坐标信息o由于机器人机体定位并移动到包括在从遥控器发送的移动区域坐标信息中的多个坐标信息单元中靠近其当前位置的坐标信息单元,并且在该移动区域内移动同时跟踪在移动区域内出现的坐标信息,可以方便地限制机器人机体的移动,而不需要单独的设备并且不会导致用户的不便。根据本发明的另一方面,提供一种自主移动机器人系统,包括:遥控器,用来在存储器中存储从自主移动机器人机体无线接收的地面坐标信息,在显示单元上显示该地面坐标信息,将由用户输入的一系列坐标信息单元设置为移动区域坐标信息,并将移动区域坐标信息发送到自主移动机器人机体;以及自主移动机器人机体,用于读取印刷在地面上的坐标信息,从所读取的信息中抽取全部坐标信息,将所抽取的全部坐标信息作为地面坐标信息无线的发送到遏控器,读取印刷在地面上的坐标信息,并且当跟踪在地面上的从遥控器无线接收的移动区域坐标信息时移动;该自主移动机器人系统还包括地面坐标信息抽取单元,用于从通过印刷信息读取器读取的坐标信息中抽取在地面上垂直和水平印刷的坐标的信息(在下文中,称为全部坐标信息(nXm));以及地面坐标信息发射机,用于通过无线通信单元将所抽取的全部坐标信息发送到遥控器。由于可以将包括在地面上垂直和水平印刷的坐标信息单元的总数的全部坐标信息发送到遥控器,遥控器可以在存储器中存储该全部坐标信息,并且当设定移动区域时使用它,使得可以适宜的适应例如地面置换的情形。此外,由于全部坐标信息可以无线的发送到能够与机器人机体通信的便携式设备中,便携式设备可用作能够设定移动区域的遥控器, 使得可以正常控制机器人机体的移动,而不管遥控器的丢失或损坏。

附图说明

可以从下面结合附图的详细说明中更加清楚地理解本发明的上述 和其他目标、特性和其他优势,其中:图1是通用清洁机器人的外部视图;

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THE END
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