用于检测自主移动机器人的提升的装置

技术领域

本发明通常涉及自主移动机器人,更具体地,涉及用于检测自主 移动机器人的提升的装置。

背景技术

宠物机器人,清洁机器人以及其他(在下文中称为”自主移动机 器人”)在本领域是公知的。通常,将自主移动机器人设计为在障碍 检测传感器、跌落防止传感器、压力传感器等的控制下自主移动,而 不需要用户的特定方向控制。

传统自主移动机器人通常包括用作障碍检测传感器的红外线传感 器。当移动并执行特定操作时,自主移动机器人通过红外线传感器的 光发射器生成红外线光。当红外线光被障碍物反射并返回机器人时, 机器人通过传感器的光接收器接收红外线光,并检测是否存在障碍物。 当确定障碍物存在时,机器人改变其行使方向,并避免障碍物。

然而,由于上述的自主移动机器人采用用于检测在机器人的前面 的障碍物或者用于防止机器人跌落的传感器,它不能检测机器人机身 的提升。

例如,儿童可能提升机器人的机体,在这种情况下,有必要为了 儿童的安全而停止机器人的驱动。此外,可以由用户提升机器人的主 机体,以防止机器移动到例如壁炉的危险位置,在这种情况下,也有 必要停止机器人的驱动。然而,传统自主移动机器人不包括停止驱动 机器人的功能。

发明内容

提出本发明以解决上述问题,本发明的目标是提供用于检测自主 移动机器人的提升的装置,其能够在未预料的环境中检测机器人的提 升,并为了用户的安全停止驱动机器人。

根据本发明的一个方面,可以通过提供用于检测自主移动机器人 的提升的设备来实现上述和其他目标,该设备包括:至少一个检测单 元,在机器人驱动期间检测机器人的主机体的提升,而且生成并输出 提升检测信号;以及控制器,控制机器人的驱动、根据从检测单元发 送的提升检测信号生成用于停止机器人的驱动的驱动停止信号、并且 将驱动停止信号输出到驱动电机,以及固定构件,装备到机器人的下 表面的一侧上以固定辅助轮子,并垂直移动,同时朝向检测单元。

根据如上所述的本发明,当用户提升自主移动机器人时,该装置 能够响应于机器人的提升停止机器人的驱动,由此保护用户。

根据本发明的另一方面,提供了用于检测自主移动机器人的提升 的装置,包括:多个跌落防止传感器,设置在机器人的一侧上,以在 测量机器人距离地面的距离之后,根据所测量的距离输出不同的距离 信号;检测单元,以根据从跌落防止传感器发送的距离信号检测机器人跌落的危险或提升,而且生成并输出悬崖(precipice)检测信号或提 升检测信号;以及控制器,控制机器人的驱动、根据从检测单元发送 的悬崖检测信号或提升检测信号,生成用于改变机器人的驱动方向的 驱动方向改变信号或用于停止机器人的驱动的驱动停止信号、并将驱 动方向改变信号或者驱动停止信号输出到驱动电机,其中,当从一个 或多个跌落防止传感器发送的距离信号大于或等于预设距离时,检测 单元确定机器人处于跌落危险中,并在生成悬崖检测信号之后,输出 悬崖检测信号,并且当从所有跌落防止传感器发送的距离信号大于或 等于预设距离时,检测单元确定机器人处于被提升状态中,并在生成 提升检测信号之后输出该提升检测信号。

根据如上所述的本发明,当用户提升自主移动机器人时,该装置 还能够响应于机器人的提升停止机器人的驱动,由此保护用户。

附图说明

从下文参照附图的详细说明中,可以更清楚的理解本发明的上述 及其它目标和特性,其中:

图la和lb是说明检测单元的位置的剖视图,该检测单元是用于检测根据本发明的一个实施例的自主移动机器人的提升的装置的一个 组件;

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