机器人系统和自主移动机器人

技术领域

本发明涉及一种包括可自由移动的自主移动机器人的机器人系统，并涉及该可自由移动的自主移动机器人。

背景技术

目前，例如即使在家庭等中，安全问题也已经得到了极大关注，并且已经设计出了多种监控系统。

例如，已提出一种系统，其涉及：在家中安装摄像机、不在家中时使用便携式电话来改变所述摄像机的方向、将所述摄像机所拍摄的图像传送给所述便携式电话，以及在所述便携式电话的显示屏上显示所述图像(例如，参见专利文献1)。

另外，提出了一种系统，其涉及：安装异常检测传感器和摄像机、如果任一异常检测传感器检测到任何异常，则呼叫用户的便携式电话、向所述便携式电话发送关于该异常的消息，以及使用户在便携式电话上查看由所述摄像机拍摄的图像(例如，参见专利文献2)。

[专利文献1]日本专利特开No.2001-61138[专利文献2]日本专利特开No.2001-245069在安装使用所述传统监控系统之一的用于在用户出门期间监控空房间的系统的情况下，如果该用户希望监控特定的房间或少数几个监控点，则仅需安装几个摄像机，但是如果该用户希望监控分布在家中的多个地点(包括大门和窗的开/关状态、空调和照明装置的开/关状态等)，则需要安装大量的摄像机，这会导致系统复杂并且非常昂贵。

为了解决这个问题，可安装一个配备有摄像机的可自由移动的自主移动机器人，用该住宅的地图对该机器人编程，并当出门在外的用户希望了解住宅中的情况时，通过便携式电话指示该机器人来拍摄该住宅中的一个或多个特定地点，并且发送所拍摄的图像。所述机器人根据指令移动到指定地点，进行拍摄，并将所拍摄的图像发送到该用户的便携式电话。这使得用户可以在便携式电话的显示屏上显示所接收到的图像，并检查住宅中所指定的地点的情况。在此情况下，尽管机器人本身需要成本，但是除了安装在该机器人上的一个摄像机外，无需另外的摄像机。此外，如果需要在多个方向上监控大量的地点，则这种配置较之在大量地点安装摄像机成本要低。另外，如果它令用户感觉它是宠物、玩具等的话，就更理想了。

然而，如果使用诸如上述的机器人，则当用户操作便携式电话来检查住宅中的情况时，与在许多地点均安装摄像机的情况不同，所述机器人必须移动到指定地点、拍摄，并发送图像，因此在用户获得该指定地点的图像之前可能需要相当长的时间，尤其在所述机器人初始放置在远离该指定地点的情况下，更是如此。这会令用户感觉焦急。

发明内容

鉴于以上情况，本发明的目的是提供一种机器人系统和自主移动的机器人，其能够缩短命令给出的时间与可查看图像的时间之间的间隔。

为了实现以上目的，本发明提供了一种机器人系统，其具有可自由移动的自主移动机器人和与该自主移动机器人进行无线通信的收发站，其中：所述自主移动机器人具有：用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，用于使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及发送部分，其将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述收发站，并且所述收发站具有：接收部分，其接收由所述自主移动机器人发送的所述图像；存储部分，其存储由所述接收部分接收的所述图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并且响应于来自所述外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发送请求的外部设备。

利用根据本发明的机器人系统，所述自主移动机器人在预定时间(例如，以预定时间间隔)沿预定路线行进并进行拍摄，然后所拍摄的图像被发送至所述收发站并存储在所述存储部分中，而不必等待来自诸如便携式电话的外部设备的命令。因此，一接收到来自诸如便携式电话的外部设备的图像发送命令，则所述机器人系统能够立即将存储在所述存储部分中的图像发送给所述外部设备，使用户可以在给出所述命令后的非常短的时间内获得所述图像。

所述摄像机除拍摄静态图像外还可以拍摄动态图像。

另外，所述发送部分可以通过无线LAN来发送图像。

优选地，所述自主移动机器人具有存储部分，其存储了由所述摄像机拍摄的图像；并且当与所述收发站的接收部分之间的通信被使能时，所述发送部分发送存储在所述存储部分中的所述图像。

这种配置使所述自主移动机器人能够通过行进到其无法与所述收发站进行通信的地点，来收集图像。

优选地，所述机器人系统中的自主移动机器人具有可疑对象检测部分，用于检测不预期出现的可疑对象。在这种情况下，优选地，所述控制部分使所述摄像机拍摄由所述可疑对象检测部分所检测到的任何可疑对象。另选地，所述自主移动机器人的发送部分优选地通知所述收发站检测到了可疑对象，并且所述收发站的通信部分向所述外部设备发送关于检测到了所述可疑对象的消息。

用于检测可疑对象的可用算法并不限于一特定算法。例如，这些可用算法包括：涉及存储详细地图、利用摄像机在移动中进行持续的监控、检测任何所述地图中没有记录的对象、并将所检测到的对象当作可疑对象的算法；以及涉及利用摄像机在移动中进行监控、通过图像处理来检测图像中的任何移动对象、并将所述移动对象当作可疑对象的算法。

在根据本发明的机器人系统中，优选地，所述自主移动机器人具有收集声音的声音传感器；当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述声音传感器在预定地点收集声音，而且所述发送部分将由所述声音传感器收集的声音发送给所述收发站；所述收发站的接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述声音，所述存储设备存储由所述接收部分接收的所述声音，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述声音发送给发出请求的外部设备。

此外，在根据本发明的机器人系统中，优选地，所述自主移动机器人具有检测周围环境情况的环境传感器，当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述环境传感器在预定的地点检测周围环境情况，并且所述发送部分将由所述环境传感器获得的环境信息发送给所述收发站；并且所述收发站的接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述环境信息，所述存储部分存储由所述接收部分接收的所述环境信息，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述环境信息发送给发出请求的外部设备。

所述环境传感器可以是任何类型，只要其能检测周围环境的情况。例如，可用的环境传感器包括温度传感器、湿度传感器、亮度(光线)传感器、诸如煤气传感器的气味传感器，以及噪音传感器。

为了实现以上目的，本发明提供了可自由移动的第一种自主移动机器人，其具有：用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，用于使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；存储部分，其存储由所述摄像机拍摄的图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并根据来自外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发送请求的外部设备。

所述第一种自主移动机器人组合了根据本发明的机器人系统的所述自主移动机器人和所述收发站的功能(在此情况下，无需在自主移动机器人和所述收发站之间进行通信，因此省去了通信结构)。因此，在不脱离本发明的精神的情况下，根据本发明的机器人系统的各个方面可应用于根据本发明的所述第一种自主移动机器人，作为所述第一种自主移动机器人的各个方面。

为实现以上目的，本发明提供了第二种自主移动机器人，其具有：用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，其使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及通信部分，其与经由通信线路连接的外部图像服务器进行通信，并将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述外部图像服务器，其中所述外部图像服务器响应于来自所述外部设备的请求而向所述外部设备发送图像。

尽管根据本发明的机器人系统的自主移动机器人向所述机器人系统内的所述收发站发送图像，但是根据本发明的所述第二种自主移动机器人直接向通过通信线路连接的所述外部图像服务器(而不是所述收发站)发送图像。在此情况下，假设外部设备(例如便携式电话)的用户向所述图像服务器提出图像发送请求。

并且，在不脱离本发明的精神的情况下，根据本发明的机器人系统的各个方面可应用于根据本发明的所述第二种自主移动机器人，作为所述第二种自主移动机器人的各个方面。

如上所述，在使用沿预定路线行进的自主移动机器人来执行监控的配置中，本发明能够缩短用户请求发送图像等的时间与所述用户获得所述图像的时间之间的间隔。

附图说明

图1示出了根据本发明的机器人系统的第一实施例；图2的框图示出了图1所示的自主移动机器人的配置；图3概况示出了图1所示的机器人系统的操作顺序；图4示出了一操作时间表；图5示出了巡逻计划表的一个示例；图6的流程图示出了图1和2所示的自主移动机器人的操作过程；图7示出了存储在收发站的存储装置中的一条消息的内容；