包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法-AGV吧

技术领域

本发明涉及移动机器人，并且更特别地涉及包括该移动机器人的系统和方法。

背景技术

一段时间以来已经设想将连接性（即到互联网和远程客户端的无线连接）用于家用电器。

最近，术语“物联网”已成为代表所有类型的家用物品可连接到公共互联网的构想。一旦被连接，这些物品可向服务器和客户端设备报告各种数据。例如，一种构想是将“智能”照明灯泡连接到家用WAN（无线区域网）。每个照明灯泡将具有微处理器，存储器，检测或解释状态、功率的一些装置，和无线连接。使用这些组件，照明灯泡可报告其状态、可被轮询，等等。

该概念是宽泛的，并且通常与一般而言的家用连接性（例如计算机、电缆盒、媒体设备，等等）的区别仅在于物联网物品一般并不被认为包括足够的计算资源或通信以有意图地连接到公共互联网。传统冰箱将不连接到互联网；作为“物联网”物品的相同的设备将包括计算、传感器和通信硬件以及足够的软件以成为可远程和本地寻址的实体；期望是这一互联网冰箱可报告其各种状态（功率消耗等等）并响应远程命令（增加或减少内部温度）。

家用移动机器人也可成为“物联网”物品。以一些方式，家用移动机器人是这一集合内的独特物种—一般而言，家用移动机器人的自主性使其与其他家用电器脱离。其他家用电器不能在不可预知的和可变的环境中执行。其他家用电器不能为了实现任务完成而基于数十或数百传感器输入来做出大量的自主决策。

洗碗机（甚至是物联网洗碗机）不知道有关其内容的任何事情，并且运行控制电机和泵的简单脚本的等同物，其可能被简单的制动器（clog）或其他传感器所中断。iRobot ®Roomba®真空吸尘机器人，在其任务的过程期间，可以按多种方式检测其自身状态，并可灵活地从家庭中有挑战性的情形逃脱，以及从事预测性的和计划的活动。

在家用移动机器人的丰富和自主行为与“物联网”连接性的核心概念的整合方面，存在许多未遇到的挑战。

发明内容

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将用户命令发送到远程清洁机器人的计算机实施的方法，该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，该方法包括显示包括控制区域的用户接口，并且在控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该方法进一步包括：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动该驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面。

在某些实施例中，或在本发明中，该方法包括在控制区域中显示包括多个调度控制元件的调度控制组，该多个调度控制元件是用户可操纵的，以调度并发起远程清洁机器人的延期启动来清洁表面。

根据某些实施例或根据本发明，在用户终端上提供用户接口，并且当输入立即召回控制状态时，用户终端向远程清洁机器人发送命令以返回泊位。

根据某些实施例或根据本发明，在用户终端上提供用户接口，并且当输入远程可听定位器控制状态时，用户终端向远程清洁机器人发送命令以从形成远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。

该方法可包括：在用户终端处接收告警信号，该告警信号指示远程清洁机器人不能执行用户命令；以及响应于该告警信号，在控制区域内显示告警，该告警指示远程清洁机器人不能执行该用户命令。该方法可进一步包括在控制区域中显示一个或多个补救控制元件。在某些实施例中，或在本发明中，该一个或多个补救控制元件包括信标控制元件，并且响应于信标控制元件的致动，该用户终端向远程清洁机器人发送命令以从形成远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。在某些实施例中，或在本发明中，该一个或多个补救控制元件包括逃脱机动操作控制元件，以及响应于逃脱机动操作控制元件的致动，该用户终端向远程清洁机器人发送命令以执行规定的机动操作来试图变为不被卡住。

根据某些实施例，或根据本发明：在用户终端上提供用户接口；该主清洁策略控制状态是深度清洁策略控制状态；该备选清洁策略控制状态是快速清洁策略控制状态；响应于对该深度清洁策略控制状态的选择，该用户终端命令远程清洁机器人执行相对更高累积能量清洁策略；以及响应于对该快速清洁策略控制状态的选择，用户终端命令远程清洁机器人执行相对更低累积能量清洁策略。在某些实施例中，或在本发明中，该方法包括：显示要由远程清洁机器人清洁的区域的图形表示；显示至少一个清洁控制策略元件；经由该至少一个清洁控制策略元件接收用户输入，该用户输入指示用于要由远程清洁机器人清洁的区域的图形表示的不同子区段的不同清洁策略；以及命令远程清洁机器人根据该用户输入来清洁该表面的对应子区段。

该方法可包括在控制区域中向用户显示操作消息。

根据某些实施例，或根据本发明，在用户手持移动无线通信终端上提供该用户接口。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将该用户命令发送到远程清洁机器人的计算机程序产品，该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，该计算机程序产品包括非瞬时计算机可读存储介质，具有体现在该介质中的计算机可读代码。该计算机可读代码包括被配置成显示包括控制区域的用户接口的计算机可读代码，并且在该控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该计算机可读代码进一步被配置成：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于该用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面。

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的系统，包括远程清洁机器人和用户终端。该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机。该用户终端远离该远程清洁机器人并具有显示器。用户终端可操作为显示包括控制区域的用户接口，并且在该控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延缓启动控制状态和立即启动控制状态；至少一个用户可操纵清洁策略控制元件，其具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该用户终端进一步可操作为：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于该用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入以及控制状态的唯一组合来清洁表面。

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控条件的环境管理系统，包括中枢、静态传感器和移动机器人。该静态传感器位于结构中以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的静态传感器数据发送到该中枢。该移动机器人被配置成在起居空间到处移动。该移动机器人包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的机器人传感器数据无线发送到该中枢。

根据本发明的方法实施例，或根据本发明，一种用于使用中枢、位于结构中的静态传感器、以及被配置成在起居空间到处移动并包括机载机器人传感器的移动机器人来监控该结构的起居空间中的条件的方法，包括：使用静态传感器监控起居空间中的条件并将对应的静态传感器数据从静态传感器发送到中枢；以及使用机载机器人传感器监控该起居空间中的条件并将对应的机器人传感器数据从移动机器人无线地发送到中枢。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的系统包括中枢、移动机器人和移动设备。该中枢与网络进行通信。该移动机器人与该中枢进行通信。该移动机器人被配置成在起居空间到处移动。该移动机器人包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的机器人传感器数据无线地发送到该中枢。该移动设备与该网络进行通信。该移动设备包括交互应用，用于控制或监控移动机器人的状态。控制该移动机器人包括提供一个或多个可选择的调度参数或动作命令。监控移动机器人的状态包括提供区域覆盖完成的显示。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的计算机程序产品，该移动机器人与中枢进行通信，被配置成在起居空间到处移动，并包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件以及可操作为将对应的机器人传感器数据无线地发送到中枢，该计算机程序产品包括非瞬时计算机可读存储介质，具有体现在该介质中的计算机可读代码。该计算机可读代码包括用以控制或监控该移动机器人的状态的计算机可读代码。控制移动机器人包括提供一个或多个可选择的调度参数或动作命令。监控移动机器人的状态包括提供区域覆盖完成的显示。

本领域普通技术人员将根据阅读以下附图和实施例的详细描述而理解本发明的进一步的特征、优点和细节，这些描述仅仅是对本发明的说明。