基于深度学习的工业移动机器人视觉导航系统设计与研究

论文目录

摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题研究背景及意义
1.3 研究现状
1.3.1 视觉导航移动机器人现状
1.3.2 深度学习研究现状
1.4 关键技术
1.5 本文研究内容
第二章 系统总体设计
2.1 系统结构与工作原理
2.2 上位机管理系统
2.2.1 上位机硬件平台
2.2.2 上位机软件平台
2.3 下位机控制系统
2.3.1 下位机硬件平台
2.3.2 下位机软件平台
2.4 本章小结
第三章 基于视觉导航的路径跟踪
3.1 图像采集系统
3.1.1 光源
3.1.2 相机
3.2 相机标定
3.2.1 相机成像模型
3.2.2 相机标定
3.3 图像预处理
3.3.1 透视变换
3.3.2 图像灰度化
3.3.3 图像平滑处理
3.4 路径跟踪
3.4.1 路径边缘提取
3.4.2 阈值分割
3.4.3 形态学处理
3.4.4 直线拟合
3.5 本章小结
第四章 基于深度学习的QR码检测
4.1 QR码
4.1.1 QR码结构
4.1.2 QR码编码与解码
4.2 基于深度学习的QR码检测算法设计
4.2.1 卷积神经网络
4.2.2 深度学习网络结构设计
4.2.3 深度学习网络参数设计
4.3 本章小结
第五章 实验及结果分析
5.1 深度学习网络训练
5.1.1 数据准备
5.1.2 正式训练
5.1.3 偏差-方差分解
5.2 检测算法结果与分析
5.3 系统运行实验
5.3.1 移动机器人运行实验
5.3.2 运行精度实验
5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的研究成果
致谢
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