面向非结构化环境的自主移动机器人SLAM研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 SLAM问题描述
1.2.1 自定位问题
1.2.2 建图问题
1.3 国内外研究现状
1.3.1 二维空间SLAM研究
1.3.2 三维空间SLAM研究
1.3.3 动态环境SLAM研究
1.4 论文内容与结构
1.4.1 论文内容
1.4.2 论文结构
第2章 基于非结构化环境的移动机器人SLAM实验平台
2.1 RGB-D传感器
2.1.1 RGB-D传感器简介
2.1.2 Kinect深度测量原理
2.1.3 Kinect的RGB图像成像原理
2.2 思岚的RPLIDAR-A2激光雷达
2.2.1 激光雷达简介
2.2.2 激光雷达工作原理
2.3 模拟实验平台
2.4 本章小结
第3章 基于ORB的特征提取改进算法
3.1 引言
3.2 问题描述
3.3 四叉树算法简介
3.4 改进的ORB特征算法
3.4.1 ORB特征算法
3.4.2 FAST关键点
3.4.3 BRIEF描述子
3.4.4 改进的ORB特征算法
3.5 实验分析
3.5.1 算法效率分析
3.5.2 算法精确度分析
3.6 小结
第4章 SLAM过程中的机器人位姿估计优化算法研究
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 机器人位姿优化过程
4.3.1 BA优化原理
4.3.2 位姿优化过程
4.4 实验分析
4.5 小结
第5章 视觉与激光雷达融合SLAM研究
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 回环检测
5.3.1 回环检测概述
5.3.2 词袋模型
5.4 激光雷达与深度信息融合建图
5.4.1 相机和雷达建图原理
5.4.2 实验分析
5.5 机器人SLAM实验分析
5.6 小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果

面向非结构化环境的自主移动机器人SLAM研究-AGV吧
面向非结构化环境的自主移动机器人SLAM研究
此内容为付费资源,请付费后查看
20积分
付费资源
© 版权声明
THE END
喜欢就支持一下吧
点赞12赞赏 分享
评论 抢沙发

请登录后发表评论

    暂无评论内容