基于脑电遥操作的移动机器人随机导航控制

论文目录

摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外脑-控技术研究现状
1.2.1 国外脑-控技术研究现状
1.2.2 国内脑-控技术研究现状
1.3 脑-控移动机器人的关键技术
1.3.1 脑-机接口技术
1.3.2 运动控制技术
1.3.3 定位与导航技术
1.4 本文研究内容及论文结构
1.5 本章小结
第二章 移动机器人平台介绍
2.1 系统设备的选型
2.2 系统框架的构建
2.2.1 硬件框架设计
2.2.2 软件框架设计
2.3 移动机器人运动学模型
2.4 本章小结
第三章 脑-机接口系统的设计
3.1 脑-机接口介绍
3.1.1 脑-机接口的概念及原理
3.1.2 脑电信号的产生机理
3.2 基于SSVEP脑-机接口的设计
3.2.1 视觉诱发界面的设置
3.2.2 SSVEP信号的采集
3.2.3 信号分析与分类
3.2.4 离线测试实验
3.3 基于MI脑-机接口的设计
3.3.1 脑电信号采集
3.3.2 脑电信号的特征提取
3.3.3 脑电信号的特征分类
3.3.4 离线实验分析
3.4 本章小结
第四章 移动机器人定位与地图构建
4.1 引言
4.2 基于粒子滤波的视觉定位方法
4.2.1 SLAM系统模型
4.2.2 环境特征提取与应用
4.2.3 粒子滤波定位算法
4.3 Sick传感器构建2D环境地图
4.4 方法验证
4.4.1 实验仿真
4.4.2 实验验证
4.5 本章小结
第五章 基于脑电遥操作的移动机器人随机导航控制
5.1 引言
5.2 基于PPF的导航控制
5.2.1 生成随机势场
5.2.2 轨迹规划与跟踪控制
5.2.3 算法证明
5.3 基于SSVEP-BCI的随机导航控制
5.3.1 SSVEP脑电命令与PPF的转换方法
5.3.2 脑电信号强弱与势场变化的关系
5.3.3 系统框架
5.3.4 系统的交互过程
5.4 基于MI-BCI的随机导航控制
5.4.1 MI脑电命令与PPF的转换
5.4.2 MI脑电信号与势场变化的关系
5.4.3 系统的实现
5.5 实验验证
5.5.1 基于SSVEP-BCI随机导航控制实验分析
5.5.2 基于MI-BCI随机导航控制实验分析
5.5.3 实验小结
5.6 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的研究成果
致谢
附件