论文目录
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 课题来源
1.2 研究背景与意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 机器人国内外研究现状
1.3.2 移动机器人避障技术
1.3.3 多传感器信息融合技术及其应用
1.4 本论文的主要贡献与创新
1.5 本论文的主要研究内容及章节安排
第二章 室内自主移动服务机器人平台设计
2.1 室内自主移动服务机器人结构设计
2.2 机器人底盘结构
2.3 室内自主移动服务机器人硬件平台设计
2.3.1 室内自主移动服务机器人硬件架构
2.3.2 机器人电源电路设计
2.3.3 机器人底层控制器电路设计
2.4 本章小结
第三章 室内自主移动服务机器人软件系统设计
3.1 自主移动机器人软件架构
3.2 基于μC/OS-Ⅲ的底层控制器软件系统设计
3.2.1 机器人系统上掉电任务
3.2.2 机器人底盘电机控制驱动
3.2.3 传感器数据处理
3.3 基于ROS的上位机软件系统设计
3.4 机器人通信子系统设计
3.4.1 通信系统架构设计
3.4.2 串口通信协议规范
3.4.3 传感器数据包格式规范
3.5 本章小结
第四章 室内自主移动机器人模糊避障系统的设计与研究
4.1 多传感器信息融合技术
4.2 SRU-Ⅲ机器人感知系统设计
4.2.1 机器人感知系统中的传感器介绍
4.2.2 机器人感知系统的信息融合模型
4.3 基于信息融合的局部模糊避障系统
4.3.1 模糊控制基本原理
4.3.2 机器人避障系统模糊控制器设计
4.3.3 机器人避障流程
4.4 本章小结
第五章 实验及测试
5.1 电路板焊接与测试
5.1.1 电源板焊接与测试
5.1.2 底层控制器电路实物图
5.2 机器人避障实验
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 后续工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
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