论文目录
摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 机器人导航系统
1.4 本论文的主要研究内容
1.5 本论文的章节安排
1.6 本章小结
第二章 移动机器人模型的建立
2.1 移动机器人的运动模型
2.2 激光雷达模型
2.2.1 激光雷达简介
2.2.2 建立激光雷达模型
2.3 相机模型
2.3.1 针孔相机模型
2.3.2 RGB-D相机模型
2.4 SLAM的数学表达
2.5 本章小结
第三章 移动机器人的激光SLAM
3.1 蒙特卡洛定位
3.2 Rao-Blackwellized粒子滤波理论
3.3 ROS系统中的AMCL
3.4 TF变换
3.5 本章小结
第四章 移动机器人的视觉SLAM
4.1 传统视觉SLAM框架
4.2 图像向点云的转化
4.3 特征提取与匹配
4.3.1 特征点
4.3.2 ORB特征
4.3.3 图像配准
4.4 视觉里程计
4.5 位姿优化
4.6 回环检测
4.7 本章小结
第五章 激光与视觉融合的机器人SLAM
5.1 贝叶斯估计
5.2 实验软硬件介绍
5.2.1 Robot Operating System操作系统
5.2.2 系统的硬件组成
5.3 实验与分析
5.3.1 激光雷达实验
5.3.2 RGB-D相机实验
5.3.3 信息融合的SLAM实验
5.4 本章小结
第六章 信息融合的导航实验
第七章 总结与展望
参考文献
致谢
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THE END
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