基于VSLAM的自主移动机器人三维同时定位与地图构建-AGV吧

前言：在新时代科学技术的发展推动下，自主移动机器人已经被应用到人们的日常生活中，并且在人们的生活中，承担着重要的角色。本文针对自主移动机器人在三维同时地图的绘制构建研究，对于我国地理信息工程的建设和发展而言，具有重要性研究意义。

1 三维交叉地图构建

在 VSLAM 的自主移动机器人三维地形图的绘制过程中，为了保障最终的绘制测量效果，因此，在测量工作的开展中，特别针对绘制工作运行中的三维交叉地图进行了绘制和构建，通过对其绘制构建，进而找到适合技术应用的方法及策略。由于 VSLAM 在应用过程中，其分为三种不同的端口，每一种端口在应用过程中，其对应的位置和优化信息都存在着不同，要想保障其应用就应该注重对其构件关系分析。假设在点云地图中，将 3D 描绘点 P={p1，p2，p3……pn}其中 Pi 代表在三维坐标系中的三个不同地点，则其对应的表述关系为 pi=[X_i^c，y_i^c，z_i^c]。
而将该对应关系在 3D 坐标系矩阵中表示，就能够得到如下表达式：

其中f代表在机器人内部摄像机的参数设置，而对应摄像机参数的设置还需要在坐标体系中表现出来，这样才能够便于人们对于自主移动机器人技术应用处理的设置及分析。

2 自主移动机器人平台的应用

自主移动机器人的应用是建立在专门的技术传输应用体系之上的，在现实技术的传输应用中，为了保障最终的技术应用效果，因此，需要对技术应用中的参数设置以及技术处理因素进行专门的分析，在这种背景下，本文在进行研究中，特别针对自主移动机器人应用平台进行了研究，整个平台应用中，借助摄像机控制器及车身构件，将设备固定在一起，进而在设备的固定应用中，能够对地理信息进行专门的捕捉分析，保障了技术应用的效果。整个平台构件由Discovery C2四轮差动平台、Kinect2.0摄像机及自制结构。通过计算机USB3.0端口读取Kinect2.0摄像机中的素材，将其传输到计算机系统中，通过系统的转化处理，将采集到的影像绘制到计算机信息平台中，并且在计算机软件的处理后生成地图信息，供地理信息工作者研究应用。

3 VSLAM 的自主移动机器人三维同时定位模型构建

3.1 数据采集
在进行VSLAM的自主移动机器人三维地图的绘制中，需要对其数据的传输应用进行专门的建模分析，进而在建模分析过程中，能够协调好机器人技术处理的效果及技术能力提升。保障最终的技术处理形式，作为VSLAM的自主移动机器人应用中的关键性因素，数据采集在整个模型的构建中，占据着重要的位置，只有保障数据采集模型的应用能够满足基本的地图信息绘制应用需求，这样才能够实现模型应用的三维地图绘制应用需求，同时在数据的采集过程中，应该注重对数据采集函数的确定和应用。本文研究中选定的函数为：

3.2 数据精度确定
在选定了数据采集技术之后，需要对数据应用进行专门的分析，这样才能在数据的分析过程中，及时的协调好数据应用的技术及方法，通过对算法应用中的技术处理要素分析，进而找到适合VSLAM的自主移动机器人三维地图同时绘制的精度确定参数，将其参数应用设置在一定的范围内，经过参数的转换设计，进而实现对数据的功能性传输转换。本文在研究过程中选定的研究参数为ElassticFusion 通过对该参数应用的精确性分析，找到了参数在坐标函数设置中的平均精度值。
3.3 数据实时性传输
VSLAM 的自主移动机器人在三维地图的同时绘制中，由于选定的参数存在着不同的影响，这种背景下，出现的数据转换要素也就会有所不同。不过在数据的传输过程中，要想保障集体的数据传输应用效果，还应该注重对数据传输应用中的实时性数据转换应用。由于自主移动机器人在数据的传输过程中，借助的是USB端口信息输出，因此，这种背景下的数据传输就会受到系统自身的传输因素影响，同时也会受到系统转换传输的内存及处理器影响。本文在针对自主移动机器人应用研究中，选定的处理器为 I7 四核处理器，通过该处理的应用能够保障机器人数据的传输稳定性，保障三维地图的绘制效果。

3.4 数据 3D 模型构建
自主移动机器人在数据的传输应用过程中，由于其对应的数据传输是借助在多角度摄像信息记录之上的，而在地图的绘制中，由于存在着很多的数据传输点，如果不能针对数据传输点进行专门的分析，就会造成数据的采集和现实技术的处理应用不协调。这种背景下需要对数据的采集传输进行3D建模处理，通过3D模型的建模处理，将数据的应用传输构建到三维坐标系中，这样通过三维坐标系中的数据分析，就能够及时了解地形图的绘制信息。下图1为自主移动机器人绘制的三维地形图：

从图1中可以看出，在自主移动机器人的三维地图同时绘制中，其对图形的基础性轮廓构建，已经基本完善，并且在地图的绘制中，将原有的数据图标位置在图中都进行了专门的分析，通过该分析能够让相关的地理信息工作者，及时的借助三维地形图进行工作的开展和部署，实现了工作的便捷性处理。

结语：综上所述，在现代化科学技术的发展引导下，我国的信息化传输技术已经逐渐趋于完善，在这种完善的计算机技术应用体系下，我国的科学技术也在不断的创造辉煌。VSLAM的自主移动机器人就是在科学技术发展之后出现的一种新型技术，在该技术的应用中，能够运用其进行地理信息定位，能够帮助人们更好的绘制地图。通过本文的分析和研究，将VSLAM的自主移动机器人三维同时定位模型构建归纳为以下几方面：一是对于数据采集功能的构建；二是对于数据精度的确定；三是对于数据实时性传输构建；四是针对数据 3D 模型的构建。