移动机器人GPS/INS组合导航系统设计

论文目录

致谢
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 移动机器人导航技术
1.2.2 GPS/INS组合导航技术
1.3 论文的目的和意义
1.4 本文的主要研究内容
第2章 移动机器人导航方法研究
2.1 GPS导航系统
2.2 移动机器人GPS干扰信息修正
2.3 惯性导航系统
2.4 移动机器人惯导相关坐标系的建立
2.5 移动机器人惯性导航定位过程
2.5.1 姿态更新方法
2.5.2 速度解算方法
2.5.3 位置解算方法
2.6 移动机器人惯导系统误差模型
2.6.1 速度误差模型
2.6.2 位置误差模型
2.6.3 姿态角误差模型
2.7 移动机器人初始对准方法研究
2.7.1 粗对准
2.7.2 参数辨识对准法
2.7.3 卡尔曼滤波初始对准方法
2.7.4 初始对准实验
2.8 本章小结
第3章 移动机器人组合导航系统模型
3.1 移动机器人导航性能要求
3.2 移动机器人组合导航数学模型
3.2.1 移动机器人组合导航状态方程
3.2.2 移动机器人组合导航量测方程
3.3 移动机器人组合导航模式设计
3.4 本章小结
第4章 基于卡尔曼滤波的移动机器人组合导航算法研究
4.1 扩展卡尔曼数据融合方法研究
4.2 无迹卡尔曼数据融合方法研究
4.3 移动机器人组合导航算法仿真
4.3.1 模拟运动轨迹
4.3.2 捷联惯导和GPS仿真
4.3.3 EKF仿真结果分析
4.3.4 UKF仿真结果分析
4.4 本章小结
第5章 移动机器人组合导航系统设计
5.1 组合导航系统硬件平台设计
5.1.1 开发板选型
5.1.2 IMU选型
5.1.3 GPS接收器选型
5.2 组合导航系统软件系统设计
5.2.1 DSP软件系统总体设计
5.2.2 DSP工作环境初始化
5.2.3 数据采集过程
5.2.4 数据同步系统
5.3 本章小结
第6章 移动机器人组合导航系统实验
6.1 户外运动实验
6.1.1 实验环境
6.1.2 实验结果分析
6.2 导航精度测试实验
6.2.1 实验环境
6.2.2 实验结果分析
6.3 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 论文总结
7.2 研究工作展望
参考文献