论文目录
摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 选题背景
1.2 导航机器人的国内外研究概况
1.2.1 国内外导航机器人研究现状
1.2.2 导航机器人的地图构建研究
1.2.3 导航机器人的定位研究
1.3 研究内容和技术路线
1.3.1 研究内容和方法
1.3.2 技术路线
1.3.3 内容安排
第二章 导航机器人系统建模
2.1 导航机器人的组成
2.1.1 导航机器人的结构组成
2.1.2 导航机器人的控制系统组成
2.2 导航机器人的运动学建模
2.2.1 导航机器人运动模型
2.2.2 里程计模型
2.3 本章小结
第三章 激光雷达数据预处理算法研究
3.1 激光雷达模型
3.1.1 激光雷达测量原理
3.1.2 激光雷达的数据获取
3.1.3 激光雷达数据转换
3.2 激光雷达数据滤波处理算法
3.2.1 激光雷达数据处理
3.2.2 中值滤波数据处理
3.2.3 均值滤波数据处理
3.3 本章小结
第四章 导航机器人的环境特征提取
4.1 环境特征自适应分割方法
4.1.1 室内环境的几何特征分析
4.1.2 自适应数据分割算法
4.1.3 分割算法的优化和实验
4.1.4 多种分割算法对比
4.2 激光雷达数据的环境特征提取
4.2.1 激光雷达数据直线特征
4.2.2 分裂-合并直线提取算法
4.3 环境特征提取综合实验
4.4 本章小结
第五章 粒子滤波定位方法研究
5.1 粒子滤波算法原理
5.2 粒子滤波定位算法及改进
5.2.1 粒子滤波定位算法
5.2.2 多项式-组合粒子重采样算法
5.3 粒子滤波定位仿真实验
5.4 本章小结
第六章 地图构建和定位在ROS系统下的实现
6.1 ROS机器人操作系统
6.2 导航机器人ROS系统
6.3 地图构建和定位的综合实验
6.4 本章小结
第七章 结论与展望
7.1 结论
7.2 后续工作及展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
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