论文目录
致谢
摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 自动导引车发展概况
1.2.1 国外发展概况和研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 自动导引车导引技术发展现状
1.3.1 目前已实用的导引技术
1.3.2 基于机器视觉的自动导引车发展现状
1.3.3 常见导引技术特性比较
1.4 本课题研究的主要内容
第二章 智能配送单元视觉系统设计
2.1 基于图像的动态LOOK-AND-MOVE视觉伺服系统设计
2.2 智能配送单元视觉系统关键硬件选型
2.2.1 光源的选择
2.2.2 图像传感器的选择
2.2.3 TCD2560D彩色线阵CCD驱动器
2.2.4 镜头选型
2.3 智能配送单元嵌入式系统搭建
2.3.1 嵌入式操作系统类型选择
2.3.2 嵌入式开发板选择
2.3.3 主机开发环境搭建
2.3.4 Linux操作系统搭建
2.4 视觉系统软件架构
2.4.1 视觉系统软件架构设计
2.4.2 控制器软件架构设计
2.5 本章小结
第三章 导航路径的图像采集与处理
3.1 路径图像采集系统设计
3.1.1 图像传感器的安装位置确定
3.1.2 导航路径标示线设置
3.2 图像预处理算法流程设计
3.2.1 图像的灰度化
3.2.2 灰度图像的二值化
3.2.3 图像形态学滤波去噪
3.2.4 图像形态学边缘检测
3.3 基于逆透视变换的坐标映射关系建立
3.3.1 逆透视变换原理及基本推导
3.3.2 导航路径标识线的逆透视变换
3.4 霍夫变换直线检测
3.4.1 霍夫变换检测直线的基本思想
3.4.2 霍夫变换直线检测的具体应用
3.5 本章小结
第四章 基于机器视觉的智能配送单元控制器设计
4.1 智能配送单元运动学模型
4.2 改进的变结构控制
4.3 控制器设计
4.4 基于遗传算法和非线性规划的函数寻优算法
4.4.1 算法结合思想
4.4.2 算法流程
4.4.3 算法实现
4.5 本章小结
第五章 仿真实验结果与分析
5.1 实验设计
5.2 实验结果与分析
第六章 总结与展望
6.1 课题总结
6.2 课题展望
参考文献
附录
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
暂无评论内容