无人搬运车

无人搬运车
技术领域

本发明涉及一种无人搬运车,设置感应传感器,通过感应传感器而沿着感应线进行操纵来行驶。

背景技术

在现有技术中,在这样的无人搬运车中,如日本第148245/2000号专利公开公报中所示的那样,设置与舵轮一起进行操纵的感应传感器,由一对感应传感器检测出来自感应线的交变磁场,操纵舵轮以使两方的感应传感器的检测值成为相同来进行行驶。而且,与该感应传感器不同,在一对感应传感器的大致中央处设置检测线圈,通过检测来自感应线的磁场的强度,来检测在感应线上是否存在无人搬运车。这样,当来自该感应线的信号值低于预定值时,判断为脱离了感应线,来进行控制以便于停止。

但是,根据这样的构成,感应传感器需要3个,由此,除了成本变高之外,还有这样的问题:由于检测线圈的安装位置的偏差等,不能进行正确的检测。

发明内容

本发明的课题是提供设有能够正确地接收来自感应线的信号的感应传感器的无人搬运车。

为了实现上述目的,本发明所述的无人搬运车,包括:一对感应传感器,检测埋设在路面中的感应线,与舵轮一起转动;控制电路,检测来自该感应传感器的信号,向驾驶电动机输出信号,以驾驶电动机的驱动来操纵控制舵轮,以便于行驶上述在一对感应传感器的中央,设有判定装置,根据来自上述感应传感器的信号,判断在上述感应线上是否存在上述无人搬运车。

通过上述构成,一对感应传感器检测距感应线的距离,一边操纵舵轮以使感应传感器相互距感应线的距离变得相等,一边行驶。这样,根据该一对感应传感器的信号,判断在感应线上是否存在无人搬运车。而且,如果在感应线上存在,则继续通过感应传感器来行驶。

而且,根据本发明所述的无人搬运车,上述判定装置从上述一对感应传感器的检测值的和与差的运算值来进行判断,根据相互的感应传感器之差来进行操纵,进行操纵以使相互的感应传感器的信号差为零,来进行行驶。此时,同时输入两个传感器之和,当其运算值不是预定值以上时,成为两个线圈大大偏离感应线,由判定装置判断为无人搬运车脱轨。

而且,根据本发明的构成,其中,所述的感应传感器检测由在上述感应线中流过的电流而产生的交变磁场。

而且,根据本发明的构成,设置给上述无人搬运车提供制动力的制动装置,当上述判定装置判定为在上述感应线上不存在上述无人搬运车时,通过上述制动装置进行停止。

通过上述构成,当无人搬运车脱离感应线上时,制动装置动作,进行停止。

而且,根据本发明的构成,当判定为在上述感应线上不存在上述无人搬运车时,在该判定的预定时间后,使上述制动装置动作。

根据该构成,由于在经过了预定时间后,制动装置动作,所以当将要脱轨时,不会停止,在经过了预定时间后的脱轨已确定时,进行停车,因此,进行平滑的行驶。

而且,根据本发明的构成,以与上述无人搬运车从上述感应线的中心的偏差的大小相对应的控制量来控制驾驶电动机,因此,以与从感应线的偏差的大小相对应的控制量来动作,易于沿着感应线行驶。

根据本发明所述的无人搬运车,由于设有判定装置,根据来自用于进行操纵控制的感应传感器的信号,判断在感应线上是否存在上述无人搬运车,因此,用进行操纵的两个感应传感器就能判定在感应线上是否存在无人搬运车,与现有技术相比,具有能够削减一个感应传感器的效果。

而且,根据本发明所述的无人搬运车,由于判定装置从一对感应传感器的检测值之和及之差的运算值来进行判断,因此,不必从现有的构成上进行大的变更,具有通过简单的控制就能进行行驶控制的效果。

而且,由于感应传感器检测由在感应线中流过的电流而产生的交变磁场,因此,通过仅改变无人搬运车的控制,就能使用现有的设备来进行控制。

而且,由于设置给无人搬运车提供制动力的制动装置,当判定装置判定为在感应线上不存在无人搬运车时,通过制动装置进行停止,因此,当判断为脱轨时,进行停止,因此,具有安全的效果。

而且,由于当判定为在感应线上不存在无人搬运车时,在该判定的预定时间后,使制动装置动作,因此,在预定时间内如果返回到感应线上则继续行驶,仅在判断为没有返回到感应线上时停止,能够使停止处于必要的最小限度上,因此,具有能够进行平滑的行驶的效果。

而且,由于以与无人搬运车从感应线的中心的偏差的大小相对应的控制量来控制转向电动机,因此,以与从感应线的偏差的大小相对应的控制量来动作,具有易于沿着感应线行驶的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施例的控制方框图;图2是其高尔夫车主体的整体立体图;图3是表示本发明的第一实施例的高尔夫车主体的主要部分简图;图4(A)、图4(B)和图4(C)是表示其感应传感器的接收信号的波形;图5是用于根据来自其感应传感器的信号来进行操纵控制的流程图;

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