带自动升降轮机构的无人搬运车

技术领域

本实用新型涉及一种无人搬运车，具体涉及一种带自动升降轮机构的无人搬运车。

背景技术

目前，无人搬运车(AGV)行走方式主要为单向行走和双向行走；单向行走的无人搬运车，主要是在车身前段安装万向轮，后段设置定向轮，车身中段含有一个灵活的差速驱动单元（即：一个主动轮机构)，其优点是车身平衡、拐弯半径小等，但无法实现双向行走；而传统的双向行走无人搬运车，则通过在车身底部安装两个差速驱动单元（即：两个主动轮机构)，AGV虽然能实现双向行走，但鉴于车身上应用了两个驱动单元，造成结构复杂、成本高， 不利于产品的推广使用。

中国专利号：201020193722.0，公开了一种名称为“用于无人搬运车上的万向与定向轮自动切换装置”的实用新型专利，其授权公告日：2011年1月12日，公告号： CN201707606U，其结构包括壳体，设置于壳体内的传动机构，与传动机构连接、位于壳体两侧的销轴，所述传动机构由齿轮及与齿轮啮合连接的第一、第二两根齿条构成，所述第一齿条的端部与一侧所述销轴连接，而所述第二齿条的端部与另一侧的所述销轴连接；所述传动机构的两侧分别设有一限位传感器，每一所述行程传感器的触点分别与对应侧的齿条相配合，所述行程传感器的输出端与所述电机的控制器连接；此款无人搬运车，通过改变电机的转向，使齿条带动销轴伸展与收缩，与万向轮上的销孔配合，实现万向与定向之间的自动切换，使AGV车(无人搬运车)在一套动力系统下具有双向运动的功能，在一定程度上降低成本。

但是，采用上述万向与定向轮自动切换装置的无人搬运车，仍存在以下不足之处： (1)万向与定向轮之间的切换，是通过齿条带动销轴作轴向伸展和收缩，与万向轮上的(轴向）销孔配合实现，AGV车在使用时，万向轮往往要承受很大的载重量，然而，销轴的轴向承受力有限，采用上述结构的无人搬运车，给使用造成极大的制约；（2)鉴于切换装置通过齿轮带动齿条使销轴作轴向伸展和收缩，因此，在使用时，齿轮与齿条的啮合会产生较大的噪音；再有，为满足精确控制的需要，齿条的质量要求较高，加工工艺复杂，而且齿条需要由步进电机带动(齿轮)，步进电机的成本不但较高，而且耗电量大，不利于产品的推广使用；（3) 若齿条改由直流电机带动，为达到精确控制的需要，必须使用闭环控制系统，但闭环控制系统的价格较高，若改由价格较低的开环控制系统，则无法满足精确控制的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种结构简单、合理，承载重量大、噪音低，且控制精确、成本低的带自动升降轮机构的无人搬运车。

本实用新型的目的是这样实现的。

带自动升降轮机构的无人搬运车，包括车身、微处理器和主动轮机构，主动轮机构

3安装在车身底部，其特征是，位于所述主动轮机构前方和后方的车身底部还分别安装有自动升降轮机构，所述自动升降轮机构主要由电机、电机座、丝杆、定向轮、升降架及其限位开关构成，电机通过电机座固定在车身上，升降架上安装有定向轮、限位开关和丝杆套，丝杆的一端连接电机，另一端螺旋入升降架的丝杆套内，限位开关限定升降架的行程区间范围， 微处理器、限位开关和电机之间为电性连接；此款无人搬运车，通过在车身底部安装前、后自动升降轮机构，并配合微处理器控制，升降轮机构是采用丝杆带动升降架作(纵向）升降运动，丝杆可承受较大的（纵向）载重量(达到两吨载重量)，而且噪音低；再有，升降架的升降行程，可通过限位开关设计配合，实现升降行程的精确控制，因此，丝杆可由耗电量小的直流电机带动，且无需设置成本较高的闭环控制系统，可明显降低产品的成本，且整套自动升降机构的结构简单、合理。

本实用新型还可以采用以下技术措施解决。

所述升降架分为上、下两层，定向轮固定在升降架的下层，上、下两层之间还设置有连接杆，连接杆上套有弹簧，弹簧两端分别与上、下层相抵；通过在升降架的上、下层之间设置弹簧，可减少因定向轮在地面滑行时，产生的震动，即：达到良好的减震效果。

作为更具体的方案，所述升降架与电机座之间还设置有导向杆连接，导向杆与电机座的连接为滑动连接，升降架下层与导向杆的连接为固定连接；以便电机带动升降架作升降运动时，升降架可沿导向杆(相当于导轨）作升降滑动，以保持升降架滑行的稳定性和顺畅性。

为使升降架作升降滑动时，能保持较好的平衡性，所述电机座与升降架之间最好设置有相互平衡的两条导向杆。

作为更具体的方案，所述升降架上安装有两个定向轮。

所述电机座上朝升降架方向延伸出导向板，导向板上安装有上、下两个限位开关， 上、下两个限位开关可以是槽型光电信号开关，升降架朝导向板方向延伸出挡块；以便升降架作升降滑动时，上、下两个限位开关的垂直距离作为（升降架）升降行程，升降架挡块降至下限位开关的槽内时，下限位开关的光电信号被挡住（即：接收管的红外线信号被切断)，微处理器获得信号，升降架停止下降，此时升降架的定向轮作为AGV定向轮使用；若升降架作上升滑动时，当升降架的挡块滑行至上限位开关的槽内时，上限位开关的光电信号被挡住， 微处理器获得信号，升降架停止向上滑行，此时该升降架的定向轮离开地面，不作AGV定向轮使用。当然，所述上、下限位开关，也可以是其它类型的开关，如：轻触开关等，这里不再详述。

本实用新型的有益效果如下。

(1)本实用新型的无人搬运车，由微处理器控制车身底部的前、后自动升降轮机构，当后端的升降轮机构下降至地面作为AGV定向轮使用时，前端的升降轮机构上升并离开地面，相反，若前端的升降轮机构下降至地面作为AGV定向轮使用时，则后端的升降轮机构上升并离开地面，实现由一台驱动单元，达到双向行驶的作用，并且可保持单向运行车身平衡的优点；再有，鉴于升降轮机构是采用丝杆带动升降架作(纵向）升降运动，丝杆可承受较大的(纵向）载重量(达到两吨载重量)，而且噪音低。

(2)此款AGV，升降架的升降行程，可通过限位开关设计配合，实现升降行程的精确控制，因此，丝杆可由耗电量小的直流电机带动，无需设置成本较高的闭环控制系统，可明显降低产品的成本，且整套自动升降机构的结构简单、合理。

(3)再有，可将AGV上的升降架分为上、下两层，定向轮固定在升降架的下层，上、 下两层之间还设置有连接杆，连接杆上套有弹簧，弹簧两端分别与上、下层相抵；通过在升降架的上、下层之间设置弹簧，可减少因定向轮在地面滑行时，产生的震动，S卩：达到良好的减震效果。

附图说明

图1是本实用新型无人搬运车的示意图。