本发明涉及无人搬运车的引导系统和使用该引导系统的无人搬运车的引导方法，特别是涉及无须假设无人搬运车的初始位置，可以在任意的位置识别即时位置的系统和方法。
公知的系统是沿行走路径设置多个反射板，由无人搬运车的激光扫描器识别反射板，算出即时位置。如果能识别三块反射板，则由三角测量的原理可以识别即时位置，因而问题就归结为确定已识别的反射板是反射板位置图上的哪块反射板。在这里如果能采用在反射板上附加条形码等识别数据的方法则很简单，但这样的反射板价格高，设置繁琐，因而一般地反射板均为同一种类。
为了不用在反射板上附加识别数据而能确定反射板，所以向无人搬运车输入无人搬运车的起动位置。这里最初是以使无人搬运车从已知的位置起动为前提，确定起动时已识别的反射板。在以后的识别中，从上一次的识别位置推定即时位置，将在该位置识别得到的反射板作为已识别的对象确定反射板。
但是采取这样的方法一旦反射板的识别失误，则不可能进行正确的位置识别，也不可能进行无人搬运车的控制。另外起动时输入即时位置是一种很繁琐的操作，例如以使无人搬运车从特定的复位位置开始起动作为前提，要人工使无人搬运车移至该位置起动，或在各个位置人工输入即时位置。这样的操作都很繁琐。
本发明的目的是提供一种无人搬运车和无人搬运车的引导方法，其在无初始位置的数据情况下使无人搬运车起动并能独立行走。
本发明的第二个目的是提供一种无人搬运车和无人搬运车的引导方法，其将无人搬运车的初始位置识别的失误率降低到可以充分忽略的程度。
本发明的第三个目的是提供一种无人搬运车和无人搬运车的引导方法，其提供失误率极低的计算无人搬运车的初始位置的具体方法。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：一种无人搬运车系统，其特征在于：沿行走路径设置多个反射板，无人搬运车设置有：获得反射板的方位和距离的激光扫描器；反射板位置图；将对已识别的三块反射板的距离的识别值与反射板位置图进行比较，以假定该三块反射板的装置；根据该假定计算无人搬运车的即时位置的装置。
所述的无人搬运车系统，其特征在于设有一种根据第四块以后的反射板的识别值，检验上述假定的一致性的装置。
一种无人搬运车的引导方法，其特征在于，沿行走路径设置多个反射板，用无人搬运车的激光扫描器识别至少三块反射板的方位和距离，将识别的距离与反射板位置图进行比较，暂时确定上述反射板，根据暂时确定的反射板暂时求出无人搬运车的即时位置，根据第四块以后的反射板的识别值，确认暂时求出的即时位置，并求出即时位置。
本发明的无人搬运车系统，沿行走路径设置多个反射板，无人搬运车设置有：获得反射板的方位和距离的激光扫描器；反射板的位置图；将对已识别的三块反射板的距离的识别值与反射板位置图进行比较，暂时确定该三块反射板位置的装置；及根据该暂时确定，计算无人搬运车的即时位置的装置。
最好设置一种装置，根据第四块以后的反射板的识别值检验上述暂时确定的一致性。
本发明的无人搬运车的引导方法，沿行走路径设置多个反射板，用无人搬车的激光扫描器识别至少三块反射板的方位和距离，将识别的距离与反射板的位置图进行比较，暂时确定上述反射板，根据暂时确定的反射板暂时计算出无人搬运车的即时位置，根据第四块以后的反射板的识别值暂时求出的即时位置，确认并求出即时位置。
本发明的效果在于：本发明的无人搬运车系统对于用无人搬运车的激光扫描器识别出的三块反射板，根据反射板和激光扫描器间的距离的信息，暂时确定反射板位置图上可能的反射板的组合。接着在能够识别第四块以后的反射板的情况下，利用该信息完全确定反射板。即使是只能识别三块反射板时，除此以外的关于无人搬运车的初始位置的概要信息被提供时利用该信息，或当各反射板在无人搬运车的行走路径的左边或右边等的信息被提供时利用该信息，可以确认暂时求出的无人搬运车的即时位置。因此可以在没有无人搬运车的初始位置的信息时使无人搬运车起动。
在可以识别第四块以后的反射板的情况下，这样得到的追加信息为其方向和距离，由于激光扫描器一般地角度分辨率极高，故几乎可以忽略误差。进而如果利用第四块反射板的距离的信息，可以更准确地识别即时位置。另外在可以识别第四块以后的反射板情况下，对于第四块以后的反射板，可以只使用角度的信息来代替使用角度和距离2种信息识别即时位置。另外“三块的反射板”的说法和“第四块以后的反射板”的说法并不限于下列情形，即用于最初识别的三块的反射板的暂时识别位置，和用于第四块以后识别的反射板的一致性的确认。例如在识别四块的反射板时，用于第二块反射板的一致性的确认，可以用第一块、第三块、第四块的反射板暂时确定即时位置。
在本发明中，使无人搬运车在没有初始位置信息的情况下独立行走，并在独立行走开始后当无人搬运车的即时位置的识别发生问题时，可以再次正确地计算无人搬运车的位置。因而不会产生只能在特定的点进行无人搬运车的起动的问题，不需要向无人搬运车正确地输入初始位置等，免去许多繁琐的操作。
以下根据附图，对实施例进行详细说明。
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