无人搬运车系统

本发明涉及一种无人搬运车的引导系统,尤其是一种不用假定无人搬运车的现在位置就能对反射板进行特定的引导系统。

已知的这种系统的结构是沿着行进路径配置多个反射板,无人搬运车通过激光扫描仪识别反射板,由此算出现在位置。如果能识别三块反射板则能根据三角测量的原理识别现在位置,但问题是要对识别到的反射板究竟是反射板位置图上的哪一块反射板加以特定。为此,若能对反射板加上条形码等识别数据则问题是可简单解决,但这种反射板价格高,而且将其配置在壁面上很麻烦。因此,一般全部采用同类反射板。

在反射板本身不带有识别数据的情况下,为了能对反射板进行特定,需要把无人搬运车的起动位置输入到无人搬运车里。因此,最初是从已知位置开始起动无人搬运车并以此为前提,对起动时识别到的反射板加以特定。在以后的识别中,从前一次的识别位置推断出现在位置,把能识别出这一位置的反射板作为激光扫描仪识别的,由其特定反射板。但是采用这种方法一旦错误地识别反射板,就不能正确地进行位置识别,就不能控制无人搬运车。

本发明的目的是提供一种无须假定无人搬运车的现在位置就能对反射板进行特定的引导系统。

本发明的第二目的是提供一种即使在新出现反射板的情况下也能进行特定的无人搬运车的引导系统。

本发明的第三目的是提供一种除了无人搬运车的位置和方位以外,还能求出速度和角速度的引导系统。

为了达到上述目的,本发明采用以下技术方案:

一种无人搬运车系统,其特征在于具有:沿着行进路径配置的多个反射板;设置在无人搬运车上,周期地进行扫描以求出反射板方位的激光扫描仪;反射板位置图;对以前扫描识别的反射板的特定结果进行记忆的记忆装置;把根据以前识别结果在规定角度范围内的反射板作为与上次相同的反射板,来特定本次扫描所识别反射板的特定装置;根据已特定的反射板求出无人搬运车的现在位置的装置。

所述的无人搬运车系统,其特征在于:用上述激光扫描仪求反射板的方位和距离,而且由上述特定装置构成,根据与已特定的反射板的距离关系、用上述反射板位置图对新出现的反射板进行特定。

所述的无人搬运车系统,其特征在于:从已特定的至少三块反射板求出无人搬运车的速度和角速度,对从以前识别的位置到现在时刻为止所求出的的速度和角速度进行积分,求出现在位置和方位。

所述的无人搬运车系统,具有:沿着行进路径配置的多个反射板;设置在无人搬运车上,周期地扫描求反射板的方位的激光扫描仪;反射板位置图;对以前扫描的反射板的特定结果进行记忆的记忆装置;把根据以前识别结果在规定角度范围内的反射板作为与上次相同的反射板,来特定本次扫描所识别反射板的特定装置;根据已特定的反射板求出无人搬运车的现在位置的装置。

最好是用上述激光扫描仪得到反射板的方位和距离,而且上述特定装置是根据与已特定的反射板的距离关系、用上述反射板位置图对新出现的反射板进行特定。

最好是从特定过的至少三块反射板求出无人搬运车的速度和角速度,从以前识别的位置直到现在时刻为止、将求得的速度和角速度积分求现在位置和方位。

本发明的效果在于:本发明对以前扫描得到的反射板的特定结果进行记忆,把根据以前识别结果在规定角度范围内的反射板作为与上次相同的反射板。最好把前次的扫描用作以前扫描的结果。本发明是把激光扫描仪求得的以前的识别值和本次识别值相比较,把类似的识别值作为由相同反射板得到的,由此对反射板进行特定,因而能迅速而容易地特定反射板。并能正确地特定反射板。

所述的发明是根据与已特定的反射板的距离关系、参照反射板位置图对新出现的反射板进行特定的。这样,不用假定无人搬运车的现在位置就能特定新出现的反射板。

所述的发明是从三块反射板的识别结果求出无人搬运车的速度和角速度,然后求出现在位置和方位的。因此与假定无人搬运车处于停止状态,求出现在位置和方位的场合相比较,能提高识别精度,而且即使在无人搬运车上设有速度传感器或角速度传感器等场合下,也能独立于它们求出速度和角速度。

以下根据附图,详细说明本发明的实施例:图1是本发明实施例的无人搬运车的侧视图。

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