无人搬运车的驱动装置及无人搬运车-AGV吧

技术领域

本发明涉及无人搬运车的驱动装置及无人搬运车。

背景技术

以往，作为这种无人搬运车提出了以下这样的结构，该无人搬运车包括：被安装在台车上的顶部基板；相对于顶部基板能上下移动地设置的可动基板；与可动基板一体能上下移动地固定设置在可动基板的中央部的圆筒构件；被收容在圆筒构件内并且一端与顶部基板抵接、另一端与形成在圆筒构件内的内周面台阶部抵接的压缩螺旋弹簧；借助调芯轴承与圆筒构件的下部相连结的驱动单元（例如，参照专利文献1)。

在该无人搬运车中，通过使摆动限制板自驱动单元突出设置而与可动基板抵接，利用调芯轴承将圆筒构件和驱动单元的摆动限制成相对于行进方向仅在左右方向上，并且能使驱动单元以圆筒构件为中心旋转，而且能始终使弹簧力作用在操纵中心上。

专利文献1 ：日本特开平8-11741号公报

此外，无人搬运车存在后方与台车连结而进行牵引的类型和设置在台车的下方而进行牵引的类型，但特别是在后者的情况下，最好尽可能降低无人搬运车本身的高度。

不过，在上述的无人搬运车中，由于调芯轴承、摆动限制板的存在，在降低无人搬运车的高度时受到制约。

发明内容

本发明的无人搬运车的驱动装置及无人搬运车的目的在于确保移动性能并且进一步降低无人搬运车本身的高度。

本发明的无人搬运车的驱动装置及无人搬运车为了达到上述目的的至少一部分而采用了以下方法。

本发明的无人搬运车的驱动装置的主旨在于，其包括与台车主体连接的顶板、驱动单元、保持板和旋转轴机构，

该驱动单元包括：左侧车轮，其与相对于行进方向被配置在左侧的左侧车轴连接；右侧车轮，其与相对于上述行进方向被配置在右侧并且与上述左侧车轴同轴配置的右侧车轴连接；能旋转驱动上述左侧车轮和上述右侧车轮的驱动部件，

该保持板被配置在上述顶板和上述驱动单元之间，将该驱动单元保持成能相对于行进方向摆动，

该旋转轴机构配置在上述顶板与上述保持板之间，

在无人搬运车的驱动装置中，

利用上述旋转轴机构能使上述驱动单元围绕铅直线旋转地被支承，上述铅直线通过上述行进方向的中央线与上述左侧车轴和上述右侧车轴的轴线的交点，上述行进方向的中央线通过上述左侧车轴和上述右侧车轴之间的大致中央，

上述旋转轴机构借助上述保持板沿上述铅直线对上述驱动单元作用力使上述驱动单元自上述顶板离开。

根据本发明的无人搬运车的驱动装置，与能旋转地支承驱动单元并且将力作用于驱动单元的旋转轴机构无关地进行驱动单元相对于行进方向的摆动，所以不需要调芯轴承、摆动限制板等。结果，不会受到调芯轴承、摆动限制板等制约，能进行无人搬运车本身的高度方向的缩减。当然能进行驱动单元的旋转、摆动，并且借助上述保持板将使驱动单元相对于上述顶板离开方向的力、即将两车轮按压于路面的力作用于沿着铅直线，因此也不会降低移动性能，该铅直方向的铅直线通过行进方向的中央线与左侧车轴和右侧车轴的轴线的交点，该行进方向的中央线通过左侧车轴和右侧车轴之间的大致中央。

在这样的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述旋转轴机构构成为使上述力作用在上述轴线的铅直下方的位置的机构。

这样一来，借助保持板而向上述驱动单元作用的力的作用点形成在更下方，因此能使顶板与保持板更接近地配置。结果能进一步降低无人搬运车的高度。

此外，在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述旋转轴机构具有：设于上述保持板的上方突出部；设于上述顶板的下方突出部；被上述上方突出部和/或上述下方突出部引导并进行弹性变形而能产生上述力的弹簧构件，

通过上述上方突出部和上述下方突出部间隙配合，借助上述保持板使上述驱动单元相对于上述顶板能旋转地被支承，并且作为上述力的弹簧力能经由上述保持板作用在上述驱动单元上。

这样一来，能简单地确保用于借助保持板使驱动单元相对于顶板能旋转地支承该驱动单元、并且经由保持板作用使驱动单元相对于顶板离开的方向的力的构造。

在该实施方式的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述保持板具有沿着上述铅直线朝着下方侧凹下地配置的筒状凹部，上述旋转轴机构使上述弹簧力直接或间接作用在上述筒状凹部的底面。

这样一来，能将借助保持板使弹簧力作用于上述驱动单元的作用点设定成比保持板的上表面靠下方，因此能使顶板与保持板接近地配置。结果，能降低无人搬运车的高度。

此外，在该实施方式的本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述筒状凹部的底面也可以设置在上述轴线的铅直下方侧的位置。

这样一来，能将借助保持板使弹簧力作用于上述驱动单元的作用点设定成更靠下方，因此能使顶板与保持板更接近地配置。结果，能进一步降低无人搬运车的高度。

此外，在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述上方突出部也可以形成为至少一部分被收容在上述筒状凹部内。

这样一来，上方突出部的至少一部分被收容在筒状凹部内，所以能抑制上方突出部从保持板的上表面突出。结果，能使顶板与保持板更加接近地配置，能更加降低无人搬运车的高度。

在本发明的无人搬运车的驱动装置中，上述弹簧构件也可以是通过被配置在上述上方突出部和/或上述下方突出部的外周而被该上方突出部和/或该下方突出部引导的螺旋弹簧。