无人搬运车的充电管理方法及系统

技术领域

本发明涉及一种无人搬运车（AGV Automated Guided Vehicle)的充电管理方法及系统，用于进行无人搬运车的动力源即电池的自动充电管理。

背景技术

以往，关于这种技术有专利文献I记述的无人搬运装置。

关于AGV的自动充电管理，该无人搬运装置在主路径的充电路径入口使AGV暂且停止，将需要充电的AGV的路径变更为充电路径，并通过自动充电装置进行充电，并使充电完成后的AGV进入王路径（待机场所）待机。

专利文献I :日本特开平3-111910号公报

发明内容

在上述现有技术中，不能实现用于进行如下控制的结构及其施工的简化，即由集中控制装置检测需要充电的AGV的请求，并引导到充电装置处。并且，在等待充电AGV、充电完成AGV增多时，这些AGV将拥堵在充电路径入口，成为使用AGV进行部件等的搬运的生产线顺畅工作的障碍。

并且，由于在充电时需要较长时间，所以存在只能设置在没有搬运物品的空货车路径中的制约。

本发明的课题是提供一种简单且占空间小的无人搬运车的充电管理方法及系统，能够简化用于进行将需要充电的AGV引导到充电路径中的控制的结构及其施工，并且在充电完成AGV数量增多以及相反为O时，均能够始终按照固定台数来管理主路径、充电路径，不会产生主路径的搬运的延迟，不会妨碍生产线的顺畅工作，并且也不存在充电场所的设置位置的制约。

上述课题是通过按照下述各方式构成无人搬运车的充电管理方法及系统来解决的。

各方式与权利要求同样地划分为各项，并对各项标注序号，根据需要以引用其他项的序号的形式进行记述。这种记述方法毕竟只是为了便于容易理解本发明，不能解释为将本说明书记述的技术特征及其组合限定为在以下各项中记述的内容。并且，当在一项中记述了多个事项的情况下，并非必须始终一起采用这些多个事项，也能够只抽取采用一部分事项。

以下各项中的项⑴对应于权利要求1，项⑵对应于权利要求2，项（3)对应于权利要求3，项（4)对应于权利要求4。

(I) 一种无人搬运车的充电管理方法，用于管理多台无人搬运车的充电，所述无人搬运车分别将电池作为驱动用电源，并在中途设置有自动充电场所的环状的主路径中循环行驶，所述充电管理方法的特征在于，包括••第I步骤，所述无人搬运车检测所述主路径的期望位置上所设置的电池电压检查用的指示器，由此进行内置的所述电池的电压测定；第2步骤，在所述第I步骤中所测定的电池电压降低到需要充电电平的情况下，使所述无人搬运车变更进入到被设置在所述自动充电场所的充电路径中，并停止在预先设定的充电位置，通过自动充电机对该无人搬运车的电池自动充电；和第3步骤，使通过所述第2步骤自动充电后的无人搬运车移动到在所述自动充电场所所设置的电池充电完成无人搬运车的待机场所并待机，并且使在该待机场所待机的电池充电完成无人搬运车返回进入到所述主路径中，并且，在所述自动充电场所设置有多台自动充电机，在所述第2步骤中，使变更进入到所述充电路径中的无人搬运车停止在所述多台自动充电机中处于未使用状态的自动充电机的充电位置，通过该自动充电机对所述无人搬运车的电池自动充电，在所述第3步骤中，在所述待机场所没有电池充电完成无人搬运车且具有多台正在所述多台自动充电机上充电的无人搬运车的情况下，使充电时间长的无人搬运车先发车，所述无人搬运车是能够与搬运货车脱离、连接的牵引式无人搬运车，在从所述主路径变更进入到所述充电路径 中时，从所述搬运货车脱离，返回进入到所述主路径的无人搬运车与保留在所述主路径中的所述搬运货车连接，并恢复该主路径上的正常运行。

在第3步骤中，使通过第2步骤自动充电后的无人搬运车移动到在自动充电场所所设置的电池充电完成无人搬运车的待机场所并待机，并且使在该待机场所待机的电池充电完成无人搬运车返回进入到所述主路径中，但是关于使电池充电完成无人搬运车移动到待机场所、和使在待机场所待机的电池充电完成无人搬运车返回进入到主路径中的顺序，哪一方在前都可以。

(2)根据项（I)所述的无人搬运车的充电管理方法，其特征在于，在所述第3步骤中，在待机场所没有待机的电池充电完成无人搬运车的情况下，使在所述第2步骤中正在自动充电的无人搬运车不在所述待机场所待机而返回进入到所述主路径中。

根据本项的发明，能够确保主路径中的AGV台数，而且能够减少充电场所的AGV台数。

(3) 一种无人搬运车的充电管理系统，用于管理多台无人搬运车的充电，所述无人搬运车分别将电池作为驱动用电源，并在中途设置有自动充电场所的环状的主路径中循环行驶，所述充电管理系统的特征在于，所述充电管理系统具有电池电压检查用的指示器，用于在所述主路径中行驶的无人搬运车在行驶途中进行检测，所述自动充电场所具有从所述主路径分支出来并形成环状而返回到该主路径的充电路径，在该充电路径的中途设置有：自动充电机，用于对进入到该充电路径中并停止在预先设定的充电位置的无人搬运车的电池自动充电；和待机场所，用于使电池充电完成无人搬运车在所述自动充电机和向所述主路径返回的返回口之间待机，所述无人搬运车具有电池电压测定单元，通过检测所述指示器来测定内置的电池的电压，所述充电管理系统具有控制单元，在由所述电池电压测定单元测定的电池电压降低到需要充电电平的情况下，使所述无人搬运车变更进入到被设置在所述自动充电场所的充电路径中，并停止在所述充电位置，使自动充电后的无人搬运车移动到所述待机场所并待机，并且使在该待机场所待机的电池充电完成无人搬运车返回进入到所述主路径中，并且，在所述自动充电场所设置有多台自动充电机，所述控制单元使变更进入到所述充电路径中的无人搬运车停止在所述多台自动充电机中处于未使用状态的自动充电机的充电位置，通过该自动充电机对该无人搬运车的电池自动充电，在所述待机场所没有电池充电完成无人搬运车且具有多台正在所述多台自动充电器上充电的无人搬运车的情况下，使充电时间长的无人搬运车先发车，所述无人搬运车是能够与搬运货车脱离、连接的牵引式无人搬运车，在从所述主路径变更进入到所述充电路径中时，从所述搬运货车脱离，返回进入到所述主路径的无人搬运车与保留在所述主路径中的所述搬运货车连接，并恢复该主路径上的正常运行。

在本项的发明中，关于使自动充电后的无人搬运车移动到电池充电完成无人搬运车的待机场所并待机、和使在该待机场所待机的电池充电完成无人搬运车返回进入到所述主路径中的顺 序，哪一方在前都可以。

(4)根据项（3)所述的无人搬运车的充电管理系统，其特征在于，在所述待机场所没有待机的电池充电完成无人搬运车的情况下，所述控制单元使正在充电中的所述无人搬运车不在所述待机场所待机而返回进入到所述主路径中。

根据本项的发明，能够提供一种无人搬运车的充电管理系统，能够提高无人搬运车的电池的自动充电效率，并且确保主路径中的AGV台数。

发明效果

根据本发明，在主路径中只增加一个电池电压检查用的指示器，无论在主路径的何处都能够设置自动充电场所，能够简化用于进行将需要充电的AGV引导到充电路径中的控制的结构及其施工。并且，提供一种无人搬运车的充电管理方法及系统，在充电完成AGV增多时以及充电完成AGV的数量相反为O时，均能够始终按照固定台数来管理主路径、充电路径，不会产生主路径的搬运延迟，不会妨碍生产线的顺畅工作，并且高效率地使用自动充电场所的自动充电机，从而能够减少设备费用及空间。

附图说明

图I是表示本发明的AGV的充电系统的一个实施方式及生产线的图。