动态场景下的轮式移动机器人视觉伺服镇定

目录

第一章绪论

1.1课题背景与研究意义

1.2视觉伺服研究现状

1.2.1传统视觉伺服问题研究现状

1.2.2视觉伺服其他方面研究现状

1.3移动机器人国内外的视觉伺服研究

1.3.1视觉伺服方法的现状

1.3.2目前主要存在的问题

1.4主要内容与论文结构

第二章基于监视的移动机器人的视觉伺服镇定

2.1引言

2.2问题描述

2.2.1系统描述

2.2.2坐标系关系

2.2.3控制策略

2.3监视特征点运动

2.3.1监视摄像机与移动前特征点

2.3.2监视摄像机与移动后特征点

2.3.3特征点的移动信息

2.4移动机器人控制

2.4.1期望位姿与移动前特征点

2.4.2当前位姿与移动后特征点

2.4.3期望位姿与当前位姿

2.4.4控制器

2.5仿真与实验结果

2.5.1仿真结果

2.5.2实验结果

2.6本章小结

第三章模型未知的动态场景下移动机器人的视觉伺服镇定

3.2系统模型分析

3.2.4图像表示

3.3控制策略

3.3.2监视相机与当前位姿的关系

3.3.3两个未知深度信息之间的比例因子

3.3.4当前位姿与期望位姿的关系

3.4.1可测信号
3.4.2运动学模型

3.4.3自适应控制器

3.5仿真及实验结果

3.5.1仿真结果

3.5.2实验结果

3.6本章小结

第四章基于无线传输动态场景下移动机器人的视觉伺服镇定

4.1引言

4.2方案描述

4.2.1视觉伺服的程序流程

4.2.2视觉伺服系统框架

4.2.3实验平台

4.3实验结果

4.3.1实验

4.3.2实验

4.4本章小结

第五章总结及展望

5.1本文工作总结

5.2后续工作展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢