摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 路径规划研究现状
1.2.2 轨迹规划研究现状
1.3 主要研究内容与设计指标
1.3.1 研究内容
1.3.2 设计指标
1.4 论文组织结构
第二章 路径规划方法概述
2.1 路径规划方法
2.1.1 环境建模方法
2.1.2 全局搜索方法
2.1.3 局部规划方法
2.1.4 路径规划方法的选择
2.2 轨迹规划方法
2.2.1 动态窗口法
2.2.2 参数化最优控制法
2.2.3 轨迹规划方法的选择
2.3 本章小结
第三章 全局路径规划与轨迹规划方法的实现
3.1 机器人环境建模
3.2 基于A~*算法的全局路径规划
3.2.1 A~*算法的实现
3.2.2 估价函数的选取
3.2.3 仿真和分析
3.3 基于B样条参数的轨迹规划
3.3.1 轨迹规划的问题描述
3.3.2 样条参数在轨迹规划问题中的应用
3.3.3 轨迹规划的滚动优化实现
3.3.4 仿真和分析
3.4 本章小结
第四章 基于A~*算法和B样条参数的混合路径规划方法
4.1 A~*算法路径规划方法的缺陷
4.2 B样条参数轨迹规划方法的缺陷
4.3 混合路径方法的描述
4.3.1 子区域的定义和生成
4.3.2 子区域中目标点的确定
4.3.3 混合路径规划方法的流程
4.4 仿真实验和分析
4.4.1 静态环境下混合路径规划方法的验证
4.4.2 动态环境下混合路径规划方法的验证
4.4.3 规划方法的对比
4.5 本章小结
第五章 实验与结果分析
5.1 软硬件平台的搭建
5.1.1 软件平台
5.1.2 硬件平台
5.2 移动机器人运动学模型
5.3 导航功能的实现
5.3.1 传感器信息的发布
5.3.2 TF设置
5.4 实验与结果分析
5.4.1 实验基本流程
5.4.2 静态环境下的实验结果
5.4.3 动态环境下的实验结果
5.4.4 指标对比
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
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THE END
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