基于SLAM的轮式机器人定位与导航技术研究

摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 机器人的国内外发展现状
1.3 同时定位与地图构建的国内外研究现状
1.3.1 SLAM技术的国外研究现状
1.3.2 SLAM技术的国内研究现状
1.4 导航技术的研究现状
1.5 本文的研究目标和研究内容
1.6 论文的组织架构
第2章 SLAM技术的数学模型
2.1 SLAM的模型描述
2.2 移动机器人的运动模型
2.2.1 速度模型
2.2.2 里程计模型
2.3 移动机器人的观测模型
2.4 SLAM中常用的地图表示方法
第3章 基于卡尔曼滤波和粒子滤波的SLAM技术研究
3.1 卡尔曼滤波器原理
3.2 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM原理
3.3 基于粒子滤波的RBPF-SLAM算法原理
3.4 仿真结果对比
3.5 本章总结
第4章 轮式机器人路径规划技术研究
4.1 基于Dijkstra算法和A*算法的全局路径规划技术研究
4.1.1 Dijkstra路径规划算法的基本原理
4.1.2 Dijkstra算法实验仿真
4.1.3 A*路径规划算法的基本原理
4.1.4 A*算法的实验仿真
4.2 基于DWA算法的局部避障技术研究
4.2.1 基于动态窗口的局部避障原理
4.2.2 基于动态窗口的算法仿真分析
4.3 基于动态窗算法的优化
4.4 本章总结
第5章 自主导航系统的软件设计
5.1 ROS系统简介
5.2 基于ROS的SLAM系统软件设计
5.3 基于ROS的导航系统设计实现
5.4 实验结果与分析
5.5 本章总结
第6章 总结与展望
6.1 论文成果总结
6.2 研究展望
参考文献
致谢
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果