轮式移动机器人的队形控制研究

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 轮式移动机器人研究背景与意义
1.2 轮式移动机器人国内外研究现状
1.2.1 单体轮式移动机器人控制系统
1.2.2 轮式移动机器人编队问题
1.3 论文主要内容
1.4 论文章节安排
第2章 轮式移动机器人系统设计
2.1 轮式移动机器人机械结构
2.2 轮式移动机器人硬件设计
2.2.1 轮式移动机器人总体设计
2.2.2 处理器模块
2.2.3 电机及电机驱动器
2.2.4 传感器模块
2.2.5 电源及其他模块
2.3 轮式移动机器人软件设计
2.3.1 ROS简介
2.3.2 QT简介
2.3.3 软件流程结构
2.4 本章小结
第3章 基于多传感器融合的移动机器人轨迹跟踪控制
3.1 移动机器人轨迹误差模型
3.2 移动机器人主从跟踪控制器设计
3.2.1 移动机器人定位算法
3.2.2 主从式轨迹跟踪控制的模糊PI控制器设计
3.3 主从式移动机器人轨迹跟踪实验结果及分析
3.4 本章小结
第4章 基于领航跟随控制的多移动机器人队形控制
4.1 多移动机器人轨迹误差模型
4.2 扩张状态观测器
4.3 多移动机器人队形控制的自抗扰控制器设计
4.4 主从式移动机器人编队实验结果及分析
4.5 本章小结
第5章 结论与展望
5.1 结论
5.2 展望
参考文献
附录
附录1：下位机主函数程序
附录2：上位机主函数程序
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果