论文目录
摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 全地形移动机器人研究现状
1.2.1 全地形移动机器人的分类
1.2.2 轮式全地形移动机器人研究现状
1.3 主要研究内容
1.3.1 研究目标
1.3.2 研究内容
第2章 全地形移动机器人的机械系统设计
2.1 总体功能与指标
2.2 全地形轮式移动机器人的总体方案设计
2.2.1 移动机器人轮子的选型
2.2.2 移动机器人的悬挂方式及悬挂选型
2.2.3 电机和减速器的选型
2.3 全地形轮式移动机器人的优化设计
2.3.1 基于ADAMS的原理样机的关键尺寸优化设计
2.3.2 样机的结构设计
2.3.3 轮组主要零件的校核和优化
2.4 本章小结
第3章 全地形轮式移动机器人数学建模与仿真
3.1 轮式移动机器人的运动学建模
3.1.1 机器人坐标系的建立及坐标变换
3.1.2 同向差速转向运动学分析
3.1.3 反向差速转向运动学分析
3.2 轮式移动机器人的转向动力学建模
3.2.1 同向差速转向动力学分析
3.2.2 反向差速转向动力学分析
3.3 越障动力学
3.3.1 前轮越障动力学模型
3.3.2 中轮越障动力学模型
3.3.3 后轮越障动力学模型
3.4 轮式移动机器人仿真分析
3.4.1 机器人转向仿真
3.4.2 越障动力学仿真分析
3.5 本章小结
第4章 全地形移动机器人的性能分析
4.1 机器人通过性分析
4.1.1 轮廓通过性
4.1.2 车身悬起通过性
4.1.3 软地形通过特性
4.1.4 崎岖地形通过性
4.1.5 越障通过性
4.2 稳定性分析
4.2.1 静态稳定性
4.2.2 动态稳定性
4.3 灵活机动性
4.3.1 静态灵活性
4.3.2 机动性
4.4 本章小结
第5章 全地形移动机器人系统搭建与实验
5.1 机器人机械系统搭建
5.2 机器人控制系统设计
5.2.1 机器人控制系统硬件设计
5.2.2 机器人控制系统软件设计
5.3 实验验证
5.3.1 直线行驶实验
5.3.2 坡道实验
5.3.3 越障实验
5.3.4 差速转向实验
5.3.5 承载实验
5.3.6 实验指标评价
5.4 本章小结
结论与展望
结论
展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果
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