CN 105404297 A 可实现精确停车定位的agv控制系统和agv
摘要
本发明提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV，其中AGV控制系统包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质，AGV车体底部设有RFID读写器，其特征在于，在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器，在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车。本发明所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV，实现了AGV的精确停车定位。
CN105404297 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201510776254
公开日 2016年3月16日
申请日期 2015年11月13日
优先权日 2015年11月13日
公告号 CN206258733U
发明者 王通宙
申请人 深圳市步科电气有限公司
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说明
可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV
技术领域
[0001] 本发明涉AGV控制技术领域，尤其涉及一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和 AGV。
背景技术
[0002] AGV (Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
[0003]目前，AGV 的定位是依靠 RFID (rad1 frequency identificat1n，射频识别)读卡器来实现的，但是因为无源式RFID标签卡和RFID读卡器工作原理的原因，单纯依靠RFID读卡器无法实现精确定位。
[0004] 如图1所示，RFID读写器11在读取无源式RFID标签卡12信息时，会向一个较大的区域发射信号，当此区域内有RFID标签卡12时，RFID读写器11会收到反馈信号，但是由于信号发射区域相对较大，而在这一区域中的RFID标签卡都会反馈信号，因此这种定位控制方法的误差一般在10mm以上，只能用于粗略定位，不能满足AGV精确定位的要求。
发明内容
[0005] 为此，本发明所要解决的技术问题是:提供一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV，以实现AGV的精确停车定位。
[0006] 于是，本发明提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统，包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质，AGV车体底部设有RFID读写器，在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器，在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车。
[0007] 其中，所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
[0008] 上述AGV控制系统还包括:用于接收引航物质位置信息的导航传感器，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
[0009] 所述信号跳变发射器为反光条，相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。
[0010] 本发明还提供了一种可实现精确停车定位的AGV，包括AGV车体和设置在AGV车体底部的RFID读写器，在AGV车体底部设有信号跳变接收器，该信号跳变接收器用于接收引导AGV沿其运行的引航物质上设置的信号跳变发射器发出的信息，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车。
[0011 ] 其中，所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
[0012] 上述AGV还包括:用于接收引航物质位置信息的导航传感器，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
[0013] 所述信号跳变发射器为反光条，相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。
[0014] 本发明所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV，通过在引航物质的目标停止位前设置信号跳变发射器，在AGV车体底部设置用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车的方式，实现了 AGV的精确停车定位。
附图说明
[0015] 图1为现有技术中AGV上的RFID读写器与无源式RFID标签卡位置关系的结构示意图；
图2为本发明实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统的结构示意图；
图3为图2所示AGV车的工作流程示意图。
具体实施方式
[0016] 下面，结合附图对本发明进行详细描述。
[0017] 如图2所示，本实施例提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统，该控制系统包括:AGV20和用于引导AGV20沿其运行的引航物质30。
[0018] 其中，AGV车体21底部设有RFID读写器22，引航物质30的目标停止位前设有信号跳变发射器40，在AGV车体21底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器23。当RFID读写器22检测到目标RFID标签卡(图中未标识)时，AGV20开始减速，当信号跳变接收器23检测到信号跳变发射器40时，AGV20停车。
[0019] AGV20还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器(图中未标识)，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
[0020] 本实施例中，引航物质30为磁条，信号跳变发射器40为反光条，相应的信号跳变接收器23为激光传感器。
[0021] 激光传感器是一种廉价的传感器，它在工作时会射出一道激光，当激光射到反光条上之后，会反射回传感器，这种传感器可以较为精确的捕捉到反光条的边缘，将定位误差控制在2_以内，因此可以满足大多数AGV精确定位的要求。
[0022] 同时，为了解决激光传感器照射到某些地面会受到错误信号的问题，可以将激光传感器倾斜安装设置在AGV车体底部，以避免激光传感器对某些地面过于敏感的问题。
[0023] 如图3所示，AGV20在运行过程中，当RFID读写器22检测到目标RFID标签卡(图中未标识)时，AGV20开始减速，当信号跳变接收器23检测到信号跳变发射器40时，AGV20停车。
[0024] 本实施例，信号跳变接收器激光传感器23安装在AGV车体21底部，并向地面发射激光，在没有遇到信号跳变发射器反光条40的情况下，激光传感器不会收到反馈信息，而当激光传感器经过反光条时，会收到反馈信息，此时反光条的位置就是跳变位置，激光传感器接收到反光条反馈信息的时刻就是上升沿时刻。
[0025] 本实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV与单独使用RFID做定位的AGV控制系统和AGV相比，使用激光传感器和RFID读写器进行定位控制，可以将定位误差缩小到2_以内；与一些高级的定位传感器相比，这种方式极大的降低了成本，是一种性价比极高的方案。
[0026] 综上所述，本实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV，通过在引航物质的目标停止位前设置信号跳变发射器，在AGV车体底部设置用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车的方式，实现了 AGV的精确停车定位。
[0027] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求(8)
1.一种可实现精确停车定位的AGV控制系统，包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质，AGV车体底部设有RFID读写器，其特征在于，在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器，在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车。
2.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
3.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
4.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述信号跳变发射器为反光条，相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。
5.一种可实现精确停车定位的AGV，包括AGV车体和设置在AGV车体底部的RFID读写器，其特征在于，在AGV车体底部设有信号跳变接收器，该信号跳变接收器用于接收引导AGV沿其运行的引航物质上设置的信号跳变发射器发出的信息，当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时，AGV减速，当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时，AGV停车。
6.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
7.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
8.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，所述信号跳变发射器为反光条，相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。
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