CN 105404297 A 可实现精确停车定位的agv控制系统和agv

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所属分类:AGV专利检索
CN 105404297 A 可实现精确停车定位的agv控制系统和agv

CN 105404297 A 可实现精确停车定位的agv控制系统和agv

摘要
本发明提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV,其中AGV控制系统包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质,AGV车体底部设有RFID读写器,其特征在于,在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器,在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车。本发明所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV,实现了AGV的精确停车定位。

CN105404297 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201510776254
公开日 2016年3月16日
申请日期 2015年11月13日
优先权日 2015年11月13日
公告号 CN206258733U
发明者 王通宙
申请人 深圳市步科电气有限公司
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说明
可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV
技术领域

[0001] 本发明涉AGV控制技术领域,尤其涉及一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和 AGV。

背景技术

[0002] AGV (Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车,它能够沿规定的导引路径行驶。

[0003]目前,AGV 的定位是依靠 RFID (rad1 frequency identificat1n,射频识别)读卡器来实现的,但是因为无源式RFID标签卡和RFID读卡器工作原理的原因,单纯依靠RFID读卡器无法实现精确定位。

[0004] 如图1所示,RFID读写器11在读取无源式RFID标签卡12信息时,会向一个较大的区域发射信号,当此区域内有RFID标签卡12时,RFID读写器11会收到反馈信号,但是由于信号发射区域相对较大,而在这一区域中的RFID标签卡都会反馈信号,因此这种定位控制方法的误差一般在10mm以上,只能用于粗略定位,不能满足AGV精确定位的要求。

发明内容

[0005] 为此,本发明所要解决的技术问题是:提供一种可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV,以实现AGV的精确停车定位。

[0006] 于是,本发明提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统,包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质,AGV车体底部设有RFID读写器,在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器,在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车。

[0007] 其中,所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。

[0008] 上述AGV控制系统还包括:用于接收引航物质位置信息的导航传感器,所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器,相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。

[0009] 所述信号跳变发射器为反光条,相应的所述信号跳变接收器为激光传感器

[0010] 本发明还提供了一种可实现精确停车定位的AGV,包括AGV车体和设置在AGV车体底部的RFID读写器,在AGV车体底部设有信号跳变接收器,该信号跳变接收器用于接收引导AGV沿其运行的引航物质上设置的信号跳变发射器发出的信息,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车。

[0011 ] 其中,所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。

[0012] 上述AGV还包括:用于接收引航物质位置信息的导航传感器,所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器,相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。

[0013] 所述信号跳变发射器为反光条,相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。

[0014] 本发明所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV,通过在引航物质的目标停止位前设置信号跳变发射器,在AGV车体底部设置用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车的方式,实现了 AGV的精确停车定位。

附图说明

[0015] 图1为现有技术中AGV上的RFID读写器与无源式RFID标签卡位置关系的结构示意图;

图2为本发明实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统的结构示意图;

图3为图2所示AGV车的工作流程示意图。

具体实施方式

[0016] 下面,结合附图对本发明进行详细描述。

[0017] 如图2所示,本实施例提供了一种可实现精确停车定位的AGV控制系统,该控制系统包括:AGV20和用于引导AGV20沿其运行的引航物质30。

[0018] 其中,AGV车体21底部设有RFID读写器22,引航物质30的目标停止位前设有信号跳变发射器40,在AGV车体21底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器23。当RFID读写器22检测到目标RFID标签卡(图中未标识)时,AGV20开始减速,当信号跳变接收器23检测到信号跳变发射器40时,AGV20停车。

[0019] AGV20还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器(图中未标识),所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器,相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。

[0020] 本实施例中,引航物质30为磁条,信号跳变发射器40为反光条,相应的信号跳变接收器23为激光传感器。

[0021] 激光传感器是一种廉价的传感器,它在工作时会射出一道激光,当激光射到反光条上之后,会反射回传感器,这种传感器可以较为精确的捕捉到反光条的边缘,将定位误差控制在2_以内,因此可以满足大多数AGV精确定位的要求。

[0022] 同时,为了解决激光传感器照射到某些地面会受到错误信号的问题,可以将激光传感器倾斜安装设置在AGV车体底部,以避免激光传感器对某些地面过于敏感的问题。

[0023] 如图3所示,AGV20在运行过程中,当RFID读写器22检测到目标RFID标签卡(图中未标识)时,AGV20开始减速,当信号跳变接收器23检测到信号跳变发射器40时,AGV20停车。

[0024] 本实施例,信号跳变接收器激光传感器23安装在AGV车体21底部,并向地面发射激光,在没有遇到信号跳变发射器反光条40的情况下,激光传感器不会收到反馈信息,而当激光传感器经过反光条时,会收到反馈信息,此时反光条的位置就是跳变位置,激光传感器接收到反光条反馈信息的时刻就是上升沿时刻。

[0025] 本实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV与单独使用RFID做定位的AGV控制系统和AGV相比,使用激光传感器和RFID读写器进行定位控制,可以将定位误差缩小到2_以内;与一些高级的定位传感器相比,这种方式极大的降低了成本,是一种性价比极高的方案。

[0026] 综上所述,本实施例所述可实现精确停车定位的AGV控制系统和AGV,通过在引航物质的目标停止位前设置信号跳变发射器,在AGV车体底部设置用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车的方式,实现了 AGV的精确停车定位。

[0027] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求(8)
1.一种可实现精确停车定位的AGV控制系统,包括AGV和用于引导AGV沿其运行的引航物质,AGV车体底部设有RFID读写器,其特征在于,在引航物质的目标停止位前设有信号跳变发射器,在AGV车体底部设有用于接收所述信号跳变发射器信息的信号跳变接收器,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车。
2.根据权利要求1所述的AGV控制系统,其特征在于,所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
3.根据权利要求1所述的AGV控制系统,其特征在于,还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器,所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器,相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
4.根据权利要求1所述的AGV控制系统,其特征在于,所述信号跳变发射器为反光条,相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。
5.一种可实现精确停车定位的AGV,包括AGV车体和设置在AGV车体底部的RFID读写器,其特征在于,在AGV车体底部设有信号跳变接收器,该信号跳变接收器用于接收引导AGV沿其运行的引航物质上设置的信号跳变发射器发出的信息,当RFID读写器检测到目标RFID标签卡时,AGV减速,当信号跳变接收器检测到信号跳变发射器时,AGV停车。
6.根据权利要求5所述的AGV,其特征在于,所述信号跳变接收器倾斜设置在AGV车体底部。
7.根据权利要求5所述的AGV,其特征在于,还包括用于接收引航物质位置信息的导航传感器,所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器,相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。
8.根据权利要求5所述的AGV,其特征在于,所述信号跳变发射器为反光条,相应的所述信号跳变接收器为激光传感器。

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