基于双目视觉的深度恢复及移动机器人的路径规划研究

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 双目立体视觉研究现状
1.2.2 移动机器人路径规划研究现状
1.3 本文主要工作
1.4 本文组织安排
第2章 双目立体视觉相关技术及原理
2.1 引言
2.2 相机成像模型
2.2.1 参考坐标系
2.2.2 针孔模型
2.2.3 畸变模型
2.3 双目立体视觉原理
2.4 双目相机的标定
2.5 立体匹配的相似度度量
2.6 本章小结
第3章 移动机器人的路径规划技术
3.1 引言
3.2 基于栅格法的环境建模
3.2.1 栅格法建模原理
3.2.2 栅格法建模的步骤
3.3 全局路径规划算法
3.4 本章小结
第4章 基于混合匹配代价与改进引导滤波的快速立体匹配算法
4.1 引言
4.2 算法概述与框架
4.3 匹配代价计算
4.3.1 图像梯度
4.3.2 构造混合匹配代价
4.4 匹配代价聚合
4.4.1 传统引导滤波
4.4.2 改进引导滤波
4.5 视差后处理
4.5.1 可靠视差点检测
4.5.2 K-means聚类算法
4.5.3 基于K-means与图像亮度的快速分割
4.5.4 视差修复
4.6 实验结果与分析
4.6.1 传统引导滤波与改进引导滤波的结果比较
4.6.2 无失真图像实验结果
4.6.3 光照失真图像实验结果
4.6.4 真实环境图像实验结果
4.7 本章小结
第5章 基于改进RRT的非完整轮式机器人路径规划算法
5.1 引言
5.2 非完整轮式机器人车体模型
5.3 RRT算法原理
5.4 三角形费马点
5.5 改进RRT算法原理
5.6 改进RRT算法后处理
5.6.1 剪枝处理
5.6.2 定角路径修正法
5.6.3 路径平滑
5.7 实验与分析
5.8 本章小结
总结与展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文