基于微分平坦的移动平台上轮式移动机器人的轨迹规划研究

论文目录

摘要
Abstract
第一章 前言
1.1. 研究背景与国内外研究现状
1.2. 论文研究内容
1.3. 论文组织结构
第二章 预备知识
2.1. 非完整约束
2.2. 微分平坦理论
2.2.1. 微分平坦的基本概念
2.2.2. 基于微分平坦的轨迹规划
2.2.3. 基于微分平坦的最优轨迹规划
2.3. 平坦输出参数化
2.4. 微分几何控制理论基础
2.4.1. 向量场的Lie括号
2.4.2. 微分同胚
2.4.3. 分布
2.4.4. 一个重要定理
第三章 旋转平台上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成
3.1. 旋转平台上滚动硬币系统模型
3.1.1 Kai模型分析
3.1.2 旋转平台上滚动硬币系统模型
3.2. 匀速旋转平台上滚动硬币系统的微分平坦性
3.3. 基于微分平坦的轨迹生成
3.4. 仿真结果
3.5. 本章小结
第四章 基于微分平坦的移动平台上轮式移动机器人最优轨迹研究
4.1. 移动平台上的带拖车移动机器人系统
4.2. 移动平台上的小车系统
4.3. 匀速旋转平台小车系统的平坦性分析
4.4. 基于微分平坦的最优轨迹规划
4.5. 仿真结果
4.6. 本章小结
第五章 全文总结
参考文献
致谢
作者简介