基于领导者-跟随者策略的多轮式移动机器人编队控制方法

论文目录

摘要
Abstract
1 绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 编队策略与控制方法
1.4 本文主要内容和结构安排
2 机器人编队控制系统建模
2.1 轮式移动机器人系统描述
2.2 运动学与动力学建模
2.3 多机器人编队系统建模
2.4 本章小结
3 基于运动学的领导者-跟随者编队控制
3.1 LQR控制方法
3.1.1 LQR控制原理
3.1.2 LQR控制器设计
3.2 MPC控制方法
3.2.1 MPC控制原理
3.2.2 MPC控制器设计
3.3 对比仿真分析
3.4 本章小结
4 基于双闭环策略的多机器人编队系统协调稳定性控制
4.1 双闭环控制策略和控制目标
4.2 动力学终端滑模控制器
4.3 MPC编队控制器
4.4 仿真分析
4.5 本章小结
5 领导者-跟随者编队控制关键问题探讨
5.1 领导者-跟随者编队控制模式
5.1.1 基础的SBC模式
5.1.2 编队避障SDC模式
5.1.3 多机器人SSC模式
5.2 领导者-跟随者编队控制切换策略
5.2.1 SBC与SDC切换策略
5.2.2 SBC与SSC切换策略
5.3 仿真分析
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢

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