轮式机器人包围控制研究与系统实现

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 国内外研究现状及发展
1.2.1 轮式机器人研究现状
1.2.2 包围控制问题研究现状
1.3 课题研究意义
1.4 主要研究内容及组织
第二章 轮式机器人运动学分析
2.1 轮式机器人分类
2.2 轮式机器人运动学分析
2.2.1 基于舵角的运动学建模
2.2.2 舵角拟合处理
2.2.3 基于朝向角的运动学建模
2.3 轮式机器人实现包围运动条件
2.4 本章小结
第三章 视觉检测与定位技术研究
3.1 视觉检测方法
3.1.1 视觉系统概述
3.1.2 颜色空间模型
3.1.3 双阈值检测法
3.2 坐标变换方法
3.2.1 视觉坐标系概述
3.2.2 坐标仿射变换
3.2.3 坐标系间转换
3.3 本章小结
第四章 轮式机器人控制系统平台搭建
4.1 轮式机器人包围控制系统需求分析
4.2 轮式机器人硬件系统设计
4.2.1 轮式机器人硬件平台搭建
4.2.2 PID闭环调速设计
4.3 轮式机器人软件系统设计
4.3.1 软件开发环境介绍
4.3.2 轮式机器人硬件驱动程序设计
4.3.3 轮式机器人包围控制系统上位机设计
4.4 本章小结
第五章 轮式机器人包围控制系统分析与实现
5.1 轮式机器人包围控制系统分析
5.2 轮式机器人包围控制实验概述
5.3 轮式机器人包围控制算法分析
5.3.1 基于距离对静止目标的包围控制算法
5.3.2 基于距离对缓慢移动目标的包围控制算法
5.3.3 基于角度估计对静止目标的包围控制算法
5.4 轮式机器人包围控制实验验证
5.4.1 基于距离对静止目标的包围实验
5.4.2 基于距离对缓慢移动目标的包围实验
5.4.3 基于角度估计对静止目标的包围实验
5.5 本章小结
第六章 轮式机器人自主导航系统分析与实现
6.1 轮式机器人自主导航系统分析
6.2 轮式机器人自主定位设计
6.2.1 视觉SLAM整体框架
6.2.2 特征点检测与匹配
6.2.3 轮式机器人位姿估计与优化
6.3 轮式机器人自主导航系统实现
6.3.1 路径规划算法分析
6.3.2 轮式机器人自主导航实验
6.4 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 论文工作总结
7.2 未来研究展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果

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