论文目录
摘要
abstract
1 绪论
1.1 课题来源及背景
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景
1.2 移动机器人的研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 移动机器人步态规划研究现状
1.4 移动机器人发展趋势
1.5 本课题研究的主要内容
2 3-PUU轮腿式移动机器人整体结构设计
2.1 引言
2.2 轮、腿结构分析比较
2.2.1 轮式结构分析比较
2.2.2 腿部结构分析比较
2.2.3 轮腿切换结构分析比较
2.3 3-PUU轮腿式移动机器人的结构
2.4 本章小结
3 3-PUU轮腿式移动机器人的运动学分析
3.1 引言
3.2 3-PUU轮腿式移动机器人轮式运动学分析
3.3 3-PUU轮腿式移动机器人腿式运动学分析
3.3.1 运动学逆解
3.3.2 运动学正解
3.3.3 机构Jacobian矩阵
3.3.4 机构奇异性分析
3.3.5 机构工作空间
3.4 本章小结
4 3-PUU轮腿式移动机器人的稳定性和步态规划
4.1 引言
4.2 3-PUU轮腿式移动机器人的稳定性分析
4.2.1 静态稳定性分析
4.2.2 动态稳定性研究
4.3 3-PUU轮腿式移动机器人的步态
4.3.1 腿式行走步态
4.3.2 轮腿切换步态
4.3.3 转向及轮式移动步态
4.4 本章小结
5 3-PUU轮腿式移动机器人的轨迹规划与仿真
5.1 引言
5.2 3-PUU轮腿式移动机器人的轨迹规划
5.2.1 三次样条曲线
5.2.2 脚部的轨迹规划与仿真
5.2.3 髋部的轨迹规划与仿真
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
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THE END
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