论文目录
摘要
abstract
1 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.1.1 课题研究背景
1.1.2 课题研究的意义与价值
1.2 球面并联机构研究现状
1.3 轮腿式机器人的研究现状及分析
1.3.1 轮腿式机器人的发展
1.3.2 轮腿式机器人的步态分析研究现状及分析
1.3.3 轮腿式机器人的稳定性分析的研究现状
1.3.4 轮腿式机器人的越障能力研究现状及分析
1.4 主要研究内容
1.5 本章小结
2 RPR/RRPR轮腿式机器人的整体结构
2.1 引言
2.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的设计
2.2.1 移动机器人的选型
2.2.2 轮腿式机器人的设计要求
2.2.3 RPR/RRPR轮腿式移动机器人的三维模型
2.3 RPR/RRPR轮腿式机器人运动原理
2.4 本章小结
3 RPR/RRPR球面并联机构的运动学分析
3.1 引言
3.2 腿部RPR/RRPR球面并联机构
3.2.1 RPR/RRPR球面并联机构的简化模型
3.2.2 RPR/RRPR球面并联机构的自由度分析
3.3 RPR/RRPR球面并联机构的位姿正逆解
3.3.1 位姿逆解
3.3.2 位姿正解
3.4 RPR/RRPR球面并联机构的工作空间分析
3.5 本章小结
4 RPR/RRPR轮腿式机器人步态规划
4.1 引言
4.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的步态规划
4.2.1 RPR/RRPR轮腿式机器人起卧运动
4.2.2 机器人步态规划
4.3 RPR/RRPR轮腿式机器人的稳定性分析
4.3.1 慢走步态下的稳定性分析
4.3.2 小跑步态下的稳定性分析
4.3.3 斜坡稳定性问题
4.4 本章小结
5 RPR/RRPR轮腿式机器人的越障能力分析
5.1 引言
5.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的移动性能
5.3 RPR/RRPR轮腿式机器人的越障能力分析
5.3.1 克服壕沟障碍的运动性能分析
5.3.2 克服凸台障碍的运动性能分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所研究成果
致谢
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