CN106245966A一种智能机械停车设备及专用停车场

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所属分类:AGV专利检索

CN106245966A一种智能机械停车设备及专用停车场

CN106245966A一种智能机械停车设备及专用停车场


摘要
本发明涉及一种智能机械停车设备及停车场,该停车设备由四柱龙门架、驱动舵轮、升降横梁、横梁升降机构、托叉平移机构、开合式托叉抱胎放胎机构、各个控制系统各类传感器、上位机和车载控制系统组成。停车场由纵横轨道或纵横路面导航带、节点转向盘、车位传感器组成。四柱龙门架立柱底部安装驱动舵轮,立柱内有升降驱动机构,上安装升降横梁,升降横梁内有托叉平移和托叉开合机构。本发明通过托叉闭开抱胎,横梁举升车辆后搬运车辆的方式停车取车,采用RGV或AGV技术控制,自动匹配车辆抱胎举车,自动路径导引停取车,解决人工停取车费时费力的缺点,用四个立柱在车辆间穿行,无进出车道,可增加30%~50%车位数量,施工成本和难度低。
公开号 CN106245966 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201610645941
公开日 2016年12月21日
申请日期 2016年8月9日
优先权日 2016年8月9日
发明者 刘智勇
申请人 刘智勇
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说明
一种智能机械停车设备及专用停车场
技术领域

[0001 ]本发明专利涉及交通车辆停放技术领域,尤其涉及一种采用RGV或AGV技术自动智能机械停车设备和专用密集停车场地。

背景技术

[0002]随着汽车保有量继续呈快速增长趋势,车辆已经成为大众化的交通工具,2016年全国汽车保有量1.79亿辆;小型载客汽车达到1.44亿辆,每百户家庭拥有31辆,北京、成都、深圳等大城市每百户家庭拥有私家车超过60辆。停车难已经是各个大中城市面临的重要问题,尤其是在商业集中的闹市区,现有的绝大多数写字楼及商超周边停车场为人工看管,人工泊车,造成车位难找、拥挤、难进、难出以及停车费时费力已经成为困扰广大车主的首要问题,并适合在写字楼、商超周边和住宅小区等路面停车场进行改造。目前已经出现的自动化停车场如:升降平移式立体车库、梳齿交换塔式立体车库等,造价高,需要专门室内外空间。

发明内容

[0003]本发明的目的是为了解决上述问题,提供一种便于在写字楼、商超周边和住宅小区等路面停车场进行改造,成本较低的一种自动智能停车设备及专用密集停车场地。以期实现自动与待停车辆匹配定位,自动定位轮胎并闭合托叉抱胎,自动升起横梁举车,自动移动车辆至空闲车位将车放下,托叉张开释放轮胎完成停车任务,自动执行下一个任务指令或回到等待区等功能,自动取车过程与停车过程类似。可以在现有停车场车位基础上增加30%〜50%的车位,节省90%以上的停车取车时间,是一种智能化管理的停车解决方案。

[0004]为了到达上述目的,本发明采取的技术方案如下:

所述机械停车设备是一种自动抱胎举升横移式设备,该设备采用RGV(Rail Guidedvehicle)技术或者AGV(Automated Guided vehicle)技术的智能自动化机械停车设备及专用停车场,该停车设备组成如附图所示包括:(I)四柱龙门架由槽钢焊接,连接部位有适当的加强筋,四个立四个立柱底部通过支板安装(2)AGV搬运车用驱动舵轮,如意大利CFR的MRT系列驱动舵轮,其体积小巧重量轻,载重量大,集成自动居中功能,在AG V控制系统的控制下,可以实现导航、路径导引、车辆行走进退、转向、精准定位和刹车等功能,四个立柱内各有一组(3)电控举升驱动系统(液压或伺服电机丝杠),图中为液压驱动,该举升系统可使用现有的举升机机构,包括立柱内支板上安装(4)液压油缸,上面有(5)链轮和链传动机构,链的活动端连接(6)升降滑块,该滑块在电控举升系统控制下通过(7)升降轨轮沿(8)升降轨道带动安装在两对对向滑块上的两根(9)升降横梁举升下降,每根升降横梁内各有两组(10 )电控开合式轮胎定位托叉抱胎机构、包括有(11)直线导轨,导轨上有(12)滑块兼齿轮箱,滑块由由液压系统或伺服电机丝杠系统驱动(图中为液压驱动),在传感器和电控系统的控制下实现各组托叉抱胎机构精准和车辆轮胎对准,(18)小型液压栗站可安装在横梁内,齿轮箱上安装(13)伺服电机带动(14)齿轮组、(15)摆臂实现(16)开合式托叉进行抱胎(图3所示)及释放功能,其他如电池组、液压栗站和下位机可安装在龙门架横梁内如(29)所示位置,控制系统组件图中未画出,表述如下:在升降横梁内的每个滑块上有确定轮胎位置并使托叉对准轮胎的反射式激光传感器、托叉上有判断是否抱胎成功的压力传感器、龙门立柱底部有定位、导航、避障等传感器。专用停车场由(19)车辆入口区(设有长宽高超限检测装置)、该停车装置(20)等待区(21)控制服务室(设有上位机及充电触点)、(22)出口区、(23 )采用RGV技术时为轨道节点转向轨盘如图6所示,包括(31)—字转向轨安装(3 3 )在纵轨横轨交叉处下面有平面轴承托载的(32)转盘上,当(2)驱动舵轮(轨轮)运行至此处与盘轨中心对其后转向时,(31)—字转向轨随轨轮一起转动,(23)采用AGV技术时),为平面节点转向盘,光滑平面即可,(25)采用RGV技术时为纵横轨道,采用AGV技术时为纵横路面导航磁带磁条或者埋地电磁导引线、(26)车位物位传感器(判断有无车辆占用和停车装置定位)组成。停车场周围设置(27)隔离带,在入口区和出口区有开闭式护栏防止人员误入,车辆入口区设(28)人机交互装置如显示屏、按钮、取卡口并与AGV控制系统和停车场管理系统连接。

附图说明

[0005]图1为本发明结构基本示意图。

[0006]图2为本发明电控举升机构和电控开合式轮胎定位托叉抱胎机构示意图。

[0007]图3为本发明托叉抱胎机构抱合状态示意图。

[0008]图4为本发明专用停车场示意图。

[0009]图5为本发明抱胎举车越过其他车辆顶部后四立柱在车辆间隙中穿行示意图。

[0010]图6为本发明专用停车场(23)轨道节点转向轨盘结构示意图。

具体实施方式

[0011]实施实例:本发明通过上述装置,工作开始后上位机系统自检确认有无空闲车位,如果有在显示屏上提示可以停车,当车辆停在停在停车入口后,位于入口的超限检测开始检测车辆长宽高是否超限,如不超限,通过显示屏提示乘车人员下车,并提示司机到人机交互台,显示屏提示车辆是否熄火,手刹是否拉上,车内是否无人并由司机按下按钮确认后,人机交互台吐出卡片,司机取卡后,护栏关闭。上位机确定停放位置行走路径并向停车装置发出指令,下位机收到指令后控制停车车装置进入入口区,自动与车辆匹配位置后通过电控系统驱动横梁下降至最低处,滑块拖动机构在电控系统控制下,使程控开合式托叉抱胎机构对准车辆四个轮胎,然后托叉合拢到抱住车胎后停止并自锁,托叉自锁后,电控系统控制横梁上升,将车辆举升至2.5米即龙门架顶端后锁定(一般小型车辆高度均低于2米),立柱底部驱动舵轮运转,沿设定路径将车辆越过已停放好车辆顶部搬运至空车位放置,放置任务完成后沿原路径返回(在使用RGV技术时保证转向轨方向复位)等待区执行下指令或等待指令,上位机收信号后将停车位置置为占用,并将车位信息与卡片信息对应。取车时,司机在出口区护栏外刷卡机刷卡,上位机确定停车位置和行走路径,停车装置运行到停车位置取车,过程与停车相同,将车辆放置在取车区后向上位机发出完成信号,执行下一项任务或返回等待区,上位机收信号后将停车位置置为空闲,并将车位信息与卡片信息解除对应。护栏打开,提示司机将车辆开出取车区后再拉载乘客。本发明通过托叉闭合抱胎,横梁举升车辆后搬运车辆的方式停车取车,采用采用RGV(Rail Guided vehicle)技术或者AGV(Automated Guided vehicle)技术控制,自动进行停车装置与车辆嵌套匹配,托叉对准轮胎,托叉闭合抱胎,横梁举升举车,路径导引,移动穿越至空车位放置,不需要人工泊车,大大减少了泊车难度和时间,并通过龙门架四个很窄的立柱在车位间穿行,不需要专门进出车通道,可增加30%〜50%车位数量,施工成本和难度远低于其他升降横移类停车设备。
权利要求
1.一种智能化机械停车装置及专用停车场,包括:(1)四柱龙门架,其特征在于(I)四柱龙门架由槽钢焊接而成,其内沿长宽为一个标准停车位的长宽(一般为2.5 X 5.5)高2.5米,包括位于顶部四根横梁,所述横梁内安装(29)电池组、液压栗站和下位机等工作单元;包括四根立柱,其特征在于槽钢开口侧在长边方向两两相对,四个立四个立柱底部通过支板安装(2)驱动舵轮,四个立柱内各有一组(3)电控举升驱动系统(液压或伺服电机丝杠),所述(3)举升系统中的两组对向(6)升降滑块上各安装一(9)升降横梁,所述升降横梁内各有两组(10)电控滑块轮胎定位及开合式托叉抱胎机构,包括(11)直线导轨,导轨上有(12)滑块附带齿轮箱,滑块由电控系统控制液压机构或丝杠机构,能使各组托叉抱胎机构精准和车辆轮胎对准,对准轮胎后(12)齿轮箱上安装的(13)伺服电机带动(14)齿轮组和(15)摆臂使(16)开合式托叉抱合或张开。
2.如权利要求1所述机械停车装置,其特征在于当该停车装置和待停放车辆位置嵌套匹配后,所述(10)电控开合式轮胎定位及托叉抱胎机构在电控系统控制下,可自动对准轮胎位置,自动抱合托叉,抱住车辆各个轮胎。
3.如权利要求1、2所述机械停车装置,其特征在于托叉抱胎机构抱住车辆各个轮胎后,举升系统在电控系统控制下驱动横梁上升将车举起。
4.如权利要求1、2、3所述机械停车装置,其特征在于当车辆被横梁举起后,四个立柱底部的(2)AGV搬运车用驱动舵轮在AGV控制系统的控制下,四根立柱在已经停好的车辆狭窄间隙中通过行进至空车位后停止,放下横梁,张开托叉将车放置。
5.如权利要求1所述机械停车装置专用停车场,采用RGV技术时包括(19)车辆入口区,入口区设有长宽高超限检测装置,(21)停车装置等待区控制服务室,所述控制服务室设有上位机及充电触点,(22)出口区、(25)纵横轨道,至少有两列或两行轨道交叉处设有(23)轨道节点转向轨盘,如图6所示包括(31) 一字转向轨安装在(32 )纵轨(33 )横轨道交叉处,所述(31)—字转向轨下方有平面轴承托载的转盘,当四个(2)驱动舵轮(轨轮)运行至此处各自与四个盘轨中心对齐后90度转向时,(31)—字转向轨随轨轮一起转动90度,(26)车位物位传感器(判断有无车辆占用和停车装置定位)组成。
6.如权利要求1、2所述机械停车装置专用停车场,采用AGV技术时包括包括(19)车辆入口区,入口区设有长宽高超限检测装置,(21)停车装置等待区控制服务室,所述控制服务室设有上位机及充电触点,(22)出口区、(23)光滑平面节点转向盘,纵横路面导航磁带磁条或者埋地电磁导引线、(26)车位物位传感器(判断有无车辆占用和停车装置定位)组成。
7.如权利要求1、2、3、4、5、6所述机械停车装置及专用停车场,采用AGV技术实现匹配车辆位置,托叉和轮胎对准,抱胎,横梁举升车辆,导航、路径导引、行走、转向、精准定位和刹车放置车辆的控制。

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