轮式机器人路径规划系统的研究与设计

论文目录

摘要
ABSTRACT
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 轮式机器人研究现状
1.2.2 轮式机器人仿真技术研究现状
1.2.3 路径规划(PathPlanning)研究现状
1.3 论文主要研究内容
1.4 论文章节安排
2 基本理论及算法概述
2.1 机器人运动学原理
2.1.1 运动学基本原理
2.1.2 轮式机器人驱动类型
2.1.3 坐标转换及姿态表达
2.1.4 里程计模型
2.1.5 机器人操作系统(ROS)导航框架
2.2 即时定位与建图基本理论
2.2.1 几种地图表示方法
2.2.2 SLAM典型流程
2.2.3 基于Rao-Blackwellized Particle Filter的SLAM算法
2.3 路径规划基本理论
2.3.1 传统路径规划算法
2.3.2 启发式路径规划算法
2.3.3 智能仿生路径规划算法
2.4 本章小结
3 轮式机器人路径规划系统模型构建
3.1 轮式机器人模型构建
3.1.1 运动学模型分析
3.1.2 机器人模型设计及参数
3.1.3 基于URDF的轮式机器人模型构建
3.2 实验地图环境构建
3.2.1 Gazebo功能包介绍
3.2.2 地图方案设计
3.3 路径规划系统构建
3.3.1 机器人模型节点
3.3.2 运行环境节点
3.3.3 仿真控制节点
3.3.4 move_base包节点
3.4 本章小结
4 时效A*路径规划算法改进研究
4.1 时效A*算法模型
4.2 算法改进思路
4.2.1 算法近邻栅格改进
4.2.2 算法改进流程
4.3 算法实验结果及对比研究
4.3.1 路径规划结果对比分析
4.3.2 算法效率及路径长度对比研究
4.3.3 实验研究结果对比与分析
4.4 本章小结
5 路径规划系统实验结果分析
5.1 SLAM建图实验结果与分析
5.2 室内路径规划实验结果与分析
5.3 真实环境实验结果与分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 展望
致谢
参考文献
个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果

轮式机器人路径规划系统的研究与设计-AGV吧
轮式机器人路径规划系统的研究与设计
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