欠驱动轮式移动机器人编队控制

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要内容及结构安排
第二章 欠驱动轮式移动机器人建模分析
2.1 运动学和动力学建模
2.2 模型特性研究分析
2.2.1 欠驱动特性
2.2.2 非最小相位特性
2.3 欠驱动轮式移动机器人编队控制关键问题分析
2.4 本章小结
第三章 轮式移动机器人速度与位置跟踪控制律设计与验证
3.1 实验平台简介
3.2 位置指令跟踪控制
3.2.1 控制律设计和分析
3.2.2 仿真结果分析
3.2.3 实验结果分析
3.3 速度指令跟踪控制
3.3.1 控制律设计和分析
3.3.2 仿真结果分析
3.3.3 实验结果分析
3.4 本章小结
第四章 轮式移动机器人编队控制算法设计与仿真验证
4.1 编队控制算法设计
4.2 位置同步
4.2.1 位置同步控制算法
4.2.2 仿真结果分析
4.3 速度同步
4.3.1 速度同步控制算法
4.3.2 仿真结果分析
4.4 编队控制
4.4.1 一阶编队控制
4.4.1.1 一阶编队控制算法
4.4.1.2 仿真结果分析
4.4.1.3 有向图的通信拓扑结构
4.4.2 二阶编队控制
4.4.2.1 二阶编队控制算法
4.4.2.2 仿真结果分析
4.4.2.3 有向图的通信拓扑结构
4.5 本章小结
第五章 轮式移动机器人编队控制实验验证
5.1 编队控制系统实验平台搭建
5.2 同步和编队控制实验
5.2.1 速度同步实验
5.2.1.1 建立速度同步
5.2.1.2 速度同步过程
5.2.2 位置同步实验
5.2.2.1 建立位置同步
5.2.2.2 位置同步过程
5.2.3 编队控制实验
5.2.3.1 有向图的通信拓扑结构
5.2.3.2 无向图的通信拓扑结构
5.3 扰动实验
5.3.1 单个轮式移动机器人扰动实验
5.3.2 轮式移动机器人编队扰动实验
5.3.2.1 有向图的通信拓扑结构
5.3.2.2 无向图的通信拓扑结构
5.4 编队控制优化实验
5.4.1 编队控制算法优化
5.4.2 实验结果分析
5.4.2.1 建立优化后编队
5.4.2.2 优化后编队系统扰动实验
5.5 本章小结
第六章 总结及展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的研究成果