论文目录
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 异形轮和弹跳式机器人的国内外研究现状
1.2.1 异形轮和弹跳式机器人国外研究现状
1.2.2 异形轮和弹跳式机器人国内研究现状
1.2.3 机器人异形轮越障和弹跳越障运动方式的总结与比较
1.3 本课题研究内容和论文计划
第二章 弹跳运动机理和关键结构设计研究
2.1 引言
2.2 弹跳运动仿生学的研究
2.2.1 弹跳动物腿部构造
2.2.2 弹跳运动机理的研究
2.3 弹跳运动关键结构总结分析
2.4 急回特性结构的设计
2.5 本章小结
第三章 自平衡弹跳轮式机器人的结构方案设计与分析
3.1 引言
3.2 自平衡弹跳轮式机器人的结构方案设计
3.2.1 自平衡结构弹跳轮式机器人设计与仿真
3.2.2 轮、腿并联弹跳机器人方案与仿真
3.2.3 轮、腿串联弹跳机器人方案与仿真
3.3 自平衡弹跳轮式机器人的方案对比
3.4 本章小结
第四章 自平衡弹跳轮式机器人的运动学分析与控制系统
4.1 引言
4.2 自平衡弹跳轮式机器人的运动学和动力学分析
4.3 机器人的控制系统设计
4.3.1 控制模块
4.3.2 稳压及驱动模块
4.3.3 控制原理与算法
4.4 本章小结
第五章 自平衡弹跳轮式机器人的样机实验与分析
5.1 引言
5.2 自平衡弹跳轮式机器人样机制作和实验测试
5.3 实验结果对比与分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间取得的研究成果
在审论文
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THE END
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