论文目录
摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 轮式机器人运动控制研究的现状
1.2.1 轮式移动机器人避障研究的方向
1.2.2 移动机器人视觉伺服研究的现状
1.3 机器视觉信息采集研究的现状
1.4 研究背景及意义
1.5 本文内容介绍与结构
第二章 轮式移动机器人模型分析与实验平台介绍
2.1 引言
2.2 非完整系统与完整系统概述
2.3 轮式移动机器人建模
2.4 实验平台介绍
2.4.1 IN-R基本配置功能模块
2.4.2 IN-R运动控制模块及避障测距模块
第三章 视觉定位系统分析
3.1 引言
3.2 针孔摄像机模型及其内外参数
3.3 角点检测
3.4 摄像机标定
3.5 棋盘格检测及角点偏移判断条件
3.5.1 棋盘格检测原理
3.5.2 角点偏移判断条件
3.6 2D三焦点张量
3.6.1 视觉场景中摄像机的坐标系关系
3.6.2 视觉系统测取的信息分析
3.6.3 三焦点张量矩阵的推导
3.6.4 估计机器人的位姿信息
3.7 实验摄像机介绍
3.8 本章小结
第四章 基于Lyapunov稳定函数的避障研究
4.1 引言
4.2 Lyapunov稳定函数镇定控制器
4.3 避障方法设计
4.3.1 障碍物检测及避障启动条件
4.3.2 避障时的运动控制
4.4 仿真验证
4.5 本章小结
第五章 针对不同定位方式的镇定控制的鲁棒性改进
5.1 引言
5.2 码盘定位时的鲁棒控制器设计
5.2.1 含未知扰动的WMR运动学模型
5.2.2 滑模稳定控制器设计
5.3 视觉定位时的鲁棒控制器设计
5.3.1 视觉估计的含未知扰动的WMR运动学模型
5.3.2 滑模自适应控制器设计
5.4 实验分析与验证
5.5 本章小结
第六章 基于视觉定位的WMR避障研究
6.1 引言
6.2 不存在视觉定位丢失时的避障
6.2.1 避障方法描述
6.2.2 实验验证
6.3 存在视觉定位丢失时的避障
6.3.1 避障方法描述
6.3.2 实验验证
6.4 本章小结
第七章 总结和展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
发表论文和参加科研情况
致谢
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