轮式机器人的自主视觉重定位方法

论文目录

摘要
abstract
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 研究动机与目标
1.3 研究内容
1.4 本文贡献
1.5 论文结构
第2章 国内外研究现状
2.1 机器人方向研究
2.2 室内定位技术
2.3 计算重摄影技术
2.4 视觉导航技术
2.5 视觉伺服技术
第3章 轮式机器人的设计与控制
3.1 轮式机器人的功能分析
3.1.1 高负载
3.1.2 全方位
3.1.3 自动化
3.2 轮式机器人的设计
3.2.1 硬件选型
3.2.2 硬件结构设计
3.3 轮式机器人的控制
3.3.1 总体设计方案
3.3.2 通讯模块设计
3.3.3 机器人驱动控制
第4章 基于主动视觉的初步重定位方法
4.1 视觉特征提取与匹配
4.2 基于单应矩阵的导航框信息生成
4.2.1 2D变换的方式
4.2.2 单应矩阵的计算
4.2.3 导航框与导航信息的生成
4.3 基于PID控制算法的重定位策略
4.4 基于折半定程算法的重定位策略
第5章 轮式机器人重定位系统的构建
5.1 软硬件系统的总体设计
5.2 硬件系统
5.3 软件系统
第6章 实验结果及相关分析
6.1 对比方法与分析标准
6.2 重定位过程分析
6.3 重定位精度分析
6.4 重定位稳定性分析
第7章 总结与展望
7.1 论文总结
7.2 展望未来
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢