轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒H_∞控制研究

论文目录

摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 问题的提出
1.2 研究背景
1.3 国内外研究现状
1.3.1 单轮滚动机器人
1.3.2 两轮移动机器人
1.3.3 三轮及四轮移动机器人
1.3.4 复合式移动机器人
1.4 主要工作
第2章 非完整移动机器人运动方程
2.1 引言
2.2 非完整轮式移动机器人数学建模
2.2.1 非完整约束
2.2.2 非完整移动机器人的运动学模型
2.2.3 非完整移动机器人的动力学模型
2.3 非完整轮式移动机器人LPV模型的建立
2.4 本章小结
第3章 机器人鲁棒H_∞控制
3.1 稳定性理论
3.2 鲁棒H_∞控制理论
3.2.1 H_∞定义
3.2.2 H_∞控制器的综合
3.2.3 Matlab对线性矩阵不等式问题的求解
3.3 本章小结
第4章 轮式移动机器人轨迹跟踪LPV控制器设计
4.1 LMI区域及D-稳定性
4.2 轨迹跟踪动态方程
4.3 非线性系统的处理
4.4 鲁棒LPV控制器设计
4.4.1 LPV系统模型
4.4.2 LPV的二次稳定性
4.4.3 轮式移动机器人鲁棒LPV模型
4.4.4 变增益调节器的设计
4.4.5 顶点处鲁棒H_∞控制器设计
4.5 本章小结
第5章 基于模型的控制器设计
5.1 移动机器人运动学设计
5.1.1 移动机器人的运动学模型
5.1.2 移动机器人的运动学控制器的设计
5.2 移动机器人动力学设计
第6章 仿真与讨论
6.1 反馈控制器的设计
6.2 仿真模型
6.3 仿真结果
6.4 基于模型控制的仿真
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果
致谢