小型可变形式轮腿机器人系统的研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题来源及其研究意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题研究的目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 国内外研究现状分析
1.4 本文主要研究内容
第2章 机械系统设计及运动学分析
2.1 引言
2.2 机器人功能需求分析
2.3 机械系统设计
2.3.1 足式运动机构设计
2.3.2 轮式运动机构设计
2.3.3 关键部件选型
2.4 运动学分析
2.4.1 单腿正运动学分析
2.4.2 单腿逆运动学分析
2.4.3 运动空间分析
2.5 本章小结
第3章 轮腿变形机器人系统运动规划
3.1 引言
3.2 步态研究过程中各种参数的定义
3.3 足式运动步态规划
3.3.1 对角步态分析
3.3.2 对角步态肢体末端轨迹规划及偏转角计算
3.3.3 基于Adams和Matlab的虚拟样机联合仿真
3.4 运动方式转化步态规划
3.5 轮式运动规划
3.6 本章小结
第4章 机器人嵌入式控制系统设计
4.1 引言
4.2 机器人控制系统总体框架结构
4.3 机器人控制系统硬件设计
4.3.1 控制器处理器选择
4.3.2 控制器硬件系统电路设计
4.4 机器人控制系统软件设计
4.4.1 控制系统下位机软件设计
4.4.2 控制系统上位机软件设计
4.5 本章小结
第5章 机器人系统集成及样机实验
5.1 引言
5.2 机器人系统集成
5.2.1 机械系统集成
5.2.2 控制系统集成
5.3 机器人样机实验
5.3.1 对角步态实验
5.3.2 运动方式变换实验
5.3.3 作业实验
5.3.4 样机实验数据分析
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
致谢