单环过约束机构的设计及运动分岔特性研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
1 引言
1.1 单环机构的研究现状
1.2 变自由度机构的研究现状
1.3 单环运动分岔机构的研究现状
1.4 课题的提出及意义
1.5 论文主要研究内容
2 单环过约束机构的分支设计方法研究
2.1 螺旋理论与单环机构的公共约束
2.1.1 螺旋理论
2.1.2 单环机构自由度与公共约束
2.2 单环过约束机构的分支设计方法
2.2.1 单环过约束机构的分支设计方法提出
2.2.2 3R分支的设计与约束分析
2.2.3 4R分支的设计与约束分析
2.2.4 单环过约束机构设计
2.3 本章小结
3 单环过约束6R机构的设计
3.1 公共约束的存在条件
3.2 一种新型6R单环过约束机构
3.2.1 6R机构运动螺旋系
3.2.2 6R机构闭环方程
3.3 本章小结
4 具有运动分岔特性的8R单环机构设计
4.1 运动分岔原理及设计原则
4.2 具有运动分岔特性的8R单环机构
4.3 8R单环机构的运动特性
4.3.1 运动分支描述
4.3.2 8R机构闭环方程
4.4 本章小结
5 基于运动分岔特性的双足/轮式可转换机器人设计
5.1 8R机构运动学仿真
5.2 双足/轮式可转换机器人结构设计
5.2.1 双足机器人结构设计
5.2.2 可转换机器人结构设计
5.3. 步态和模式转换过程
5.4 本章小结
6 结论与展望
6.1 结论与创新点
6.2 展望
参考文献
作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果
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