基于ROS的轮式机器人自主融合探索建图与路径规划

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状与发展趋势
1.2.1 即时定位与地图构建（SLAM）的现状与发展
1.2.2 机器人操作系统的现状与发展
1.3 研究内容及结构安排
1.3.1 研究内容
1.3.2 主要贡献
1.3.3 结构安排
第二章 基于边界的探索建图算法
2.1 探索算法基本理论及基本概念
2.1.1 基于边界探索算法基本理论
2.1.2 基于边界探索的区域判断标准
2.2 基于边界的快速探索算法详述
2.2.1 排序分类
2.2.2 构建边界轮廓
2.2.3 探测新边界
2.2.4 维护先前探测到的边界
2.3 建图算法说明
2.4 快速探索建图实验及结果分析
2.5 本章小结
第三章 探索建图的路径规划算法
3.1 探索建图的导航过程
3.2 路径规划算法
3.2.1 Dijkstra算法介绍
3.2.2 A*算法介绍
3.2.3 两种算法比较
3.3 探索建图实验
3.4 本章小结
第四章 多传感器数据融合
4.1 本章引言
4.2 多传感器融合构建地图
4.3 传感器融合原理
4.3.1 实验设备介绍
4.3.2 设备优势
4.4 Kinect与激光雷达融合实验
4.5 本章小结
第五章 融合多传感器的边界探索建图实验
5.1 本章引言
5.2 实验设计
5.3 实验结果及分析
5.3.1 探索建图实验
5.3.2 地图导航测试
5.3.3 鲁棒性实验
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 本文工作总结
6.2 未来工作展望
参考文献
致谢
个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文