欠驱动机器人系统的运动规划方法及应用研究

论文目录

摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 论文研究的背景及意义
1.1.1 机器人系统发展重要性
1.1.2 机器人系统及关键技术
1.1.3 运动规划的重要意义
1.2 机器人系统运动规划概述
1.2.1 机器人系统运动规划关键性能
1.2.2 前向图搜索运动规划方法
1.2.3 基于势场的运动规划方法
1.2.4 基于采样运动规划方法
1.2.5 人工智能运动规划方法
1.2.6 机器学习运动规划方法
1.3 欠驱动机器人系统概述
1.3.1 定义及特点
1.3.2 常见种类及研究现状
1.3.3 运动规划需求及研究意义
1.4 本论文课题来源和研究内容结构
1.4.1 课题来源
1.4.2 研究内容结构
第2章 基于神经动力学的手术机器人运动规划方法
2.1 引言
2.2 神经动力学运动规划方法概述
2.3 三维逆向均值神经动力学运动规划方法
2.3.1 问题描述
2.3.2 主要方法
2.3.3 性能分析
2.3.4 仿真对比及分析
2.4 欠驱动连续体手术机器人应用
2.4.1 线驱动多节连续体手术机器人系统介绍
2.4.2 实验验证结果
2.5 本章小结
第3章 基于强化学习的轮式移动机器人运动规划方法
3.1 引言
3.2 强化学习运动规划方法概述
3.3 改进型地图强化学习运动规划方法
3.3.1 环境信息建模
3.3.2 强化学习策略
3.3.3 性能分析
3.3.4 仿真对比及分析
3.4 轮式移动服务机器人实验
3.4.1 轮式移动服务机器人系统介绍
3.4.2 实验验证结果
3.5 本章小结
第4章 基于采样的欠驱动移动机器人运动规划方法
4.1 引言
4.2 基于采样运动规划方法概述
4.3 局部环境增量采样运动规划方法
4.3.1 问题描述
4.3.2 主要方法
4.3.3 性能分析
4.4 地面轮式移动机器人实验
4.4.1 应用配置
4.4.2 仿真对比及分析
4.4.3 实验验证结果
4.5 微型四旋翼飞行机器人实验
4.5.1 应用配置及仿真对比分析
4.5.2 实验系统介绍
4.5.3 实验验证结果
4.6 本章小结
总结与展望
全文总结
研究展望
参考文献
附录A 发表论文和参加科研情况说明
致谢

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欠驱动机器人系统的运动规划方法及应用研究
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