复杂环境下轮式机器人的位姿估计问题研究

论文目录

摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 相对定向定位及其相关技术
1.2.2 绝对定向定位及其相关技术
1.3 论文研究动机与内容
1.4 论文组织结构
第2章 运动学建模与感知系统
2.1 轮式机器人概述与运动学模型
2.2 传感器概述与数学模型
2.2.1 旋转编码器
2.2.2 陀螺仪
2.2.3 罗盘
2.2.4 加速度计
2.2.5 基于信标的定位系统
2.3 本章小结
第3章 基于地形分类的自适应里程计
3.1 特征提取
3.1.1 振动信号特征提取
3.1.2 图像特征提取
3.2 地形分类算法
3.3 贝叶斯滤波器
3.4 实验结果与分析
3.5 本章小结
第4章 可控环境下的位姿估计方法
4.1 准备工作与方法概述
4.2 区间里程计
4.3 地面视觉校正
4.3.1 地面视觉特征提取
4.3.2 机器人航向估计的校正
4.3.3 机器人位置估计的校正
4.4 实验结果与分析
4.5 本章小结
第5章 不可控环境下的位姿估计方法
5.1 航向角估计方法
5.1.1 基于陀螺仪、罗盘融合的估计方法
5.1.2 基于编码器、罗盘融合的估计方法
5.1.3 基于编码器、陀螺仪、罗盘融合的估计方法
5.2 位置坐标估计方法
5.3 实验结果与分析
5.3.1 航向角估计实验
5.3.2 基于航向角估计器与信标定位系统的融合实验
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 本文工作总结
6.2 未来工作展望
参考文献
附录A 区间数学基础知识
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果