轮式探路机器人驱动控制系统研究

论文目录

摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 国内外研究现况
1.2.1 轮式机器人的国内外现状
1.2.2 车轮驱动选用的BLDCM控制技术现状
1.3 论文结构及安排
1.4 本章小结
第2章 轮式探路机器人机械系统设计及动力学仿真
2.1 轮式探路机器人功能要求及建模分析
2.1.1 轮式探路机器人需求和功能
2.1.2 轮式探路机器人指标
2.1.3 本课题订立的指标要求
2.2 轮式探路机器人系统方案设计
2.3 轮式探路机器人设计及分析
2.3.1 底盘及驱动方式设计
2.3.2 运动系统分析
2.3.3 轮式探路机器人动力学指标计算
2.3.4 轮式探路机器人动力模型仿真
2.4 本章小结
第3章 轮式探路机器人驱动控制系统模型
3.1 轮式探路机器人控制体系结构分析
3.2 无刷直流电机原理及数学模型
3.2.1 无刷直流电机基本结构
3.2.2 无刷直流电动机工作原理
3.2.3 无刷直流电机数学模型
3.3 Matlab电机仿真模型
3.3.1 仿真软件介绍
3.3.2 Matlab电机模型
3.4 本章小结
第4章 BLDCM控制系统及仿真研究
4.1 Anti-windup PI控制及仿真
4.1.1 Anti-windup PI速度环控制器的设计
4.1.2 Anti-windup PI控制系统稳定性判定
4.1.3 Anti-windup PI控制器仿真实验
4.2 滑模变结构控制器设计原理
4.2.1 变结构控制的原理
4.2.2 变结构控制的定义
4.2.3 变结构的等效控制
4.2.4 变结构控制的品质分析
4.2.5 滑模面的设计
4.3 BLDCM速度环滑模变结构控制器设计及仿真
4.3.1 基于积分滑模面的变结构控制器
4.3.2 BLDCM滑模变结构控制器仿真
4.4 本章小结
第5章 滑模神经网络控制器设计及仿真
5.1 神经网络原理
5.2 BP神经网络研究
5.2.1 BP神经网络的结构
5.2.2 BP神经网络的原理及学习方式
5.3 滑模神经网络控制器设计
5.4 滑模神经网络控制器仿真
5.5 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 工作展望
参考文献
在学研究成果
致谢