论文目录
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 国内外WMR研究现状
1.2.1 国外WMR研究现状
1.2.2 国内WMR研究现状
1.3 WMR控制方法研究
1.4 本文的主要内容及安排
2 WMR系统模型建立
2.1 WMR运动学模型的建立
2.1.1 WMR侧向滑移模型
2.1.2 WMR纵向滑转模型
2.2 WMR动力学模型的建立
2.3 纵向打滑轮地摩擦模型
2.4 本章小结
3 侧向打滑情况下的轨迹跟踪控制
3.1 基于Lyapunov直接法的控制器的设计
3.1.1 控制器设计
3.1.2 仿真分析
3.2 基于滑模变结构的控制器设计
3.2.1 控制器设计
3.2.2 仿真分析
3.3 本章小结
4 纵向打滑情况下的轨迹跟踪控制
4.1 基于运动学层面的纵向打滑情况下的轨迹跟踪控制
4.1.1 控制器设计
4.1.2 仿真分析
4.2 基于动力学层面的纵向打滑情况下轨迹跟踪控制
4.2.1 控制器的设计
4.2.2 仿真分析
4.3 本章小结
5 分层协调控制
5.1 双闭环控制结构
5.1.1 内环控制器设计
5.1.2 外环控制器的设计
5.2 仿真分析
5.3 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
© 版权声明
1. 本网站的文章部分内容可能来源于网络，仅供大家学习与参考，如有侵权，请联系站长 QQ2766242327进行删除处理。
2. 本站资源大多存储在云盘，如发现链接失效，请联系我们我们会第一时间更新。
THE END
暂无评论内容