新型轮式移动弹跳机器人设计及运动性能研究

论文目录

摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 课题背景与研究意义
1.2 国内外弹跳机器人研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 课题来源以及主要研究内容
1.4 本章小结
第二章 机器人的机械系统设计
2.1 弹跳方案分析与确定
2.1.1 弹跳方案的对比分析
2.1.2 机器人弹跳特性分析
2.2 空间开链弹跳机构设计
2.2.1 机构设计
2.2.2 弹簧和储能电机参数选择
2.3 蜂窝车轮机构设计
2.3.1 蜂窝车轮机构模型建立
2.3.2 蜂窝轮系参数选择
2.3.3 蜂窝轮设计与分析
2.4 复合螺母机构设计
2.5 机器人总体结构设计
2.5.1 总体结构设计原则
2.5.2 总体结构设计
2.6 本章小节
第三章 基于旋量理论的运动学分析
3.1 刚体的旋量坐标和旋量运动
3.2 姿态调整运动学分析
3.2.1 姿态调整运动学正解
3.2.2 姿态调整速度的运动旋量
3.2.3 姿态调整运动学反解
3.3 弹跳阶段运动学分析
3.3.1 起跳阶段运动学正解
3.3.2 起跳阶段运动学反解
3.3.3 腾空阶段运动轨迹
3.4 翻转复位运动学分析
3.4.1 翻转复位运动学正解
3.4.2 翻转复位运动学反解
3.5 弹跳储能运动学分析
3.6 本章小结
第四章 机器人动力学与稳定性分析
4.1 机器人动力学分析
4.1.1 起跳阶段动力学分析
4.1.2 腾空阶段动力学分析
4.1.3 落地阶段动力学分析
4.2 机器人稳定性分析
4.2.1 静态稳定性分析
4.2.2 动态稳定性分析
4.3 本章小结
第五章 仿真与试验
5.1 模型与样机参数
5.2 机器人仿真与试验
5.2.1 基于ADAMS的机器人仿真环境建立
5.2.2 姿态调整仿真与试验
5.2.3 弹跳运动仿真与试验
5.2.4 翻转复位仿真与试验
5.3 运动学方程的验证
5.4 本章小结
第六章 论文总结与展望
6.1 本文总结
6.2 未来展望
致谢
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果

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