论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 越障侦测机器人国内外研究现状
1.2.1 国外越障侦测机器人发展现状
1.2.2 国内越障侦测机器人发展现状
1.3 目前存在的主要问题
1.4 本文主要研究内容
1.5 论文的组织结构
第2章 轮杆式移动机器人结构分析
2.1 引言
2.2 轮杆式移动机器人的机械结构分析
2.2.1 传统移动机器人的结构分析
2.2.2 轮杆式移动机器人的轮杆结构分析
2.2.3 轮杆式移动机器人的整体机械结构分析
2.3 轮杆式移动机器人的分类
2.3.1 按连杆个数分类
2.3.2 按轮子个数分类
2.4 本章小结
第3章 机器人运动学和动力学分析
3.1 引言
3.2 运动学分析
3.2.1 机器人的位置与姿态
3.2.2 运动学模型
3.3 动力学分析
3.4 本章小结
第4章 复合式连杆机器人运动原理及越障分析
4.1 引言
4.2 机器人运动原理
4.2.1 规整地形运动分析
4.2.2 连续阶梯地形运动分析
4.3 机器人越障能力分析
4.3.1 机器人的极限越障高度及条件分析
4.3.2 机器人的连杆参数分析
4.4 机器人爬坡能力分析
4.4.1 静态稳定性分析
4.4.2 坡面打滑现象分析
4.5 本章小结
第5章 控制系统设计
5.1 引言
5.2 控制系统总体设计
5.3 控制系统硬件平台搭建
5.3.1 主控制器模块
5.3.2 电源模块
5.3.3 无线通信模块
5.3.4 功能模块
5.4 控制软件设计
5.4.1 主程序
5.4.2 串口通信程序
5.4.3 功能控制程序
5.5 本章小结
第6章 实验结果与分析
6.1 引言
6.2 运动实验与分析
6.3 控制系统测试实验与分析
6.4 越障能力实验与分析
6.5 侦测能力实验与分析
6.6 其他对比实验与分析
6.7 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文
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