基于多组连杆机构的爬楼越障机器人的设计与分析

论文目录

摘要
ABSTRACT
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本章小结
2 爬楼机器人移动系统的构型综合
2.1 机构的构型综合
2.2 车轮机构的构型与布置方式
2.3 移动悬架机构基本运动单元分析
2.4 基本运动单元构型重组
2.5 爬楼机器人移动悬架的选择
2.6 爬楼机器人的结构设计方案
2.7 本章小结
3 四杆运动单元的机构分析
3.1 平面四连杆机构的分类
3.2 四杆运动单元末端轨迹方程
3.3 四杆运动单元末端轨迹单变量研究设计分析
3.4 四杆运动单元辅助运动杆件作用分析
3.5 本章小结
4 爬楼越障机器人的运动学模型
4.1 爬楼机器人平坦地面运动学模型
4.2 爬楼机器人的位姿运动学模型
4.3 本章小结
5 爬楼越障机器人上下楼梯运动仿真和通过性条件分析
5.1 虚拟原型机技术
5.2 爬楼机器人上下楼梯运动过程分析
5.3 爬楼机器人台阶通过性几何条件分析
5.4 爬楼机器人悬架结构的参数化设计与多目标优化
5.5 本章小结
6 爬楼越障机器人的力学模型及动力学仿真
6.1 爬楼机器人台阶越障力学模型的特点
6.2 爬楼机器人攀爬楼梯的准静态方程
6.3 爬楼机器人楼梯攀爬的动力学仿真
6.4 本章小结
7 爬楼越障机器人移动性能分析和实验验证
7.1 爬楼机器人整体结构参数
7.2 爬楼机器人越障性能分析
7.3 爬楼机器人的物理样机和实验验证
7.4 本章小结
8 总结与展望
8.1 总结
8.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间取得的学术成果和获奖情况
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